[发明专利]切换云台工作模式的方法、控制器和图像增稳设备在审
| 申请号： | 202110408255.1 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN113086228A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 刘帅;苏铁 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | B64D47/08 | 分类号： | B64D47/08;F16M11/16;F16M11/04 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 王江选 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 切换 工作 模式 方法 控制器 图像 设备 | ||
1.一种能够切换工作模式的云台，其特征在于，包括：
内框；
控制器，所述控制器用于控制所述云台切换工作模式；
其中，工作模式切换过程中，云台的内框的朝向不变。
2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述工作模式包括以下至少一种：云台跟随模式、云台锁头模式和云台回中模式。
3.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台用于搭载摄像设备；所述云台的内框的朝向不变，包括：所述摄像设备的朝向不变。
4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述内框上具有摄相机固定机构，所述摄相机固定机构内部包括惯性测量元件。
5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述工作模式切换过程中，云台的内框的朝向不变，包括：
当所述云台由所述云台锁头模式切换至所述云台跟随模式时，或是当所述云台由所述云台跟随模式切换至所述云台锁头模式时，所述云台不进行回中。
6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述内框的转轴上具有俯仰轴电机，在回中模式下，所述云台在俯仰轴方向上回到水平。
7.一种无人飞行器，其特征在于，包括权利要求1-6中任意一项所述的能够切换工作模式的云台。
8.根据权利要求7所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器用于控制所述云台切换工作模式，包括：
所述控制器根据飞控数据控制所述云台切换工作模式。
9.根据权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器根据飞控数据控制所述云台切换工作模式，包括：
在所述飞控数据对应于无人飞行器停桨的情况下，或是在无人飞行器停止传输所述飞控数据的情况下，所述控制器控制所述云台切换工作模式。
10.一种手持云台，其特征在于，包括权利要求1-6中任意一项所述的能够切换工作模式的云台。
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