[发明专利]车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，所述车辆包括搅拌桶和电机，所述电机用于驱动所述搅拌桶转动，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

获取所述车辆的第一运行参数；

根据所述第一运行参数，确定所述搅拌桶所处的风险等级；

根据所述搅拌桶所处的风险等级，调整所述搅拌桶的第二运行参数；

在所述根据所述第一运行参数，确定所述搅拌桶所处的风险等级的步骤之前，还包括：

根据所述电机的转矩和预设公式确定所述车辆的负载转矩；

所述车辆还包括减速箱，所述搅拌桶通过所述减速箱与所述电机相连接，所述预设公式为：

其中，T_l为所述电机的转矩，T_e为所述负载转矩，η为传动效率，1/R为所述减速箱的减速比。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述第一运行参数，确定所述搅拌桶所处的风险等级的步骤，具体包括：

基于所述第一运行参数处于第一区间，则所述风险等级为一级；

在预设时间内，基于所述第一运行参数处于第二区间的次数大于预设次数，则所述风险等级为二级；

在所述预设时间内，基于所述第一运行参数处于第三区间的次数大于所述预设次数，则所述风险等级为三级。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述根据所述搅拌桶所处的风险等级，调整所述搅拌桶的第二运行参数的步骤，具体包括：

基于所述风险等级为所述一级或所述二级，控制所述搅拌桶保持当前转速；

基于所述风险等级为所述三级，则控制所述搅拌桶以目标转速转动。

4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述风险等级为所述二级，控制所述车辆发出低风险提示；

基于所述风险等级为所述三级，控制所述车辆发出高风险提示。

5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一运行参数包括：所述电机的转矩或所述电机的电流；

其中，所述第一区间为所述第一运行参数小于或等于第一阈值的区间；

所述第二区间为所述第一运行参数大于所述第一阈值且小于或等于第二阈值的区间；

所述第三区间为所述第一运行参数大于所述第二阈值的区间。

6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制所述搅拌桶以目标转速转动的步骤，具体包括：

基于所述负载转矩大于0，则控制所述搅拌桶以所述目标转速运行，所述目标转速小于所述搅拌桶的当前转速且大于0；

基于所述负载转矩等于0，则控制所述搅拌桶减速直至停止转动。

7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，

基于所述电机的转矩小于第三阈值，则控制所述车辆发出甩桶警报，

其中，所述第三阈值小于所述第一阈值。

8.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，

基于所述电机的转矩大于第四阈值，且持续时间超过时间阈值，则控制所述车辆发出超载警报，

其中，所述第四阈值大于所述第二阈值。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一运行参数，判断所述车辆是否有侧翻风险；

基于所述车辆有侧翻风险，则控制所述搅拌桶停止转动或向与当前转动方向相反的方向转动。