[发明专利]喷漆机械手

说明书

本申请适用于机械手技术领域，提供了一种喷漆机械手，包括末端机械臂、连接机构和多个喷枪，所述末端机械臂可绕喷漆机械手的机械臂转轴转动，所述末端机械臂设置有第一驱动机构；连接机构，所述连接机构包括传动组件和转动杆，所述转动杆通过所述传动组件与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动所述传动组件，以使得所述传动组件驱动所述转动杆绕第一轴线转动，所述第一轴线与连接臂转轴的轴线平行；多个所述喷枪间隔设置于所述转动杆。本申请提供的喷漆机械手扩大了喷枪转动的角度范围，从而扩大了喷枪的喷涂范围。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种喷漆机械手。

背景技术

目前，在电子设备制造过程中，在电子设备如笔记本电脑、平板电脑、手机等产品的后壳进行喷漆操作为常见工艺过程。

在喷漆工艺流程中，为提高喷漆效率，同时对多个产品进行喷漆处理，通常使用六轴机械手的第六轴机械臂连接一根连杆，并通过连杆连接多个喷枪，第五轴机械臂可带动六轴机械臂绕第五轴机械臂的轴线转动，从而通过第六轴机械臂带动多个喷枪同时绕第五轴机械臂的轴线转动。而第六轴机械臂的轴线与第五轴机械臂垂直，由于在进行喷漆过程中，需避免喷枪绕第六轴机械臂的轴线出现偏转，因此通常会将第六轴机械臂锁止，仅作为连接部件，而不作为驱动部件使用。

由于在转动过程中，第六轴机械臂与第五轴机械臂的连接处结构设置，第五轴机械臂遮挡在第六轴机械臂的转动轨迹范围内，导致第六轴机械臂绕第五轴机械臂的轴线的转动的最大角度约为130°。也就是说，目前喷枪转动的角度范围相对较小，不利于在喷漆过程中同时对于多个喷枪的喷射角度进行灵活调节。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种喷漆机械手，旨在解决现有技术中喷漆机械手带动喷枪转动的角度范围相对较小的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种喷漆机械手，包括：末端机械臂，所述末端机械臂可绕喷漆机械手的机械臂转轴转动，所述末端机械臂设置有第一驱动机构；

连接机构，所述连接机构包括传动组件和转动杆，所述转动杆通过所述传动组件与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构用于驱动所述传动组件，以使得所述传动组件驱动所述转动杆绕第一轴线转动，所述第一轴线与连接臂转轴的轴线平行；

多个喷枪，多个所述喷枪间隔设置于所述转动杆。

进一步地，所述转动杆包括第一杆段、第二杆段和第三杆段，所述第二杆段与所述传动组件连接，所述第一杆段、所述第二杆段和所述第三杆段分别设置有至少一个所述喷枪；

所述第一杆段与所述第二杆段之间设置有第一调节机构，所述第一调节机构用于调节所述第一杆段的轴线与所述第二杆段的轴线之间的夹角；

所述第二杆段与所述第三杆段之间设置有第二调节机构，所述第二调节机构用于调节所述第二杆段的轴线与所述第三杆段的轴线之间的夹角。

进一步地，所述第一调节机构与所述第二调节机构的结构相同。

进一步地，所述第一调节机构包括第一转动驱动件，所述第一转动驱动件包括第一转轴，所述第一转动驱动件分别与所述第二杆段和所述第一杆段连接，所述第一转动驱动件用于驱动所述第一杆段绕所述第一转轴的轴线转动；所述第一转轴的轴线垂直于所述第二杆段上安装的喷枪的喷射方向，且所述第一转轴的轴线与所述第二杆段的轴线垂直。

进一步地，所述第一调节机构包括第一转动驱动件和第二转动驱动件，所述第一转动驱动件具有第一转轴，所述第二转动驱动件具有第二转轴，所述第一转动驱动件分别与所述第二杆段和所述第二转动驱动件连接，所述第二转动驱动件与所述第一杆段连接，所述第一转动驱动件用于驱动所述第二转动驱动件绕所述第一转轴的轴线转动，所述第二转动驱动件用于驱动所述第一杆段绕所述第二转轴的轴线转动，所述第一转轴的轴线相对所述第二转轴的轴线倾斜。