[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质、电子设备和机器人

说明书

本公开涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质、电子设备和机器人。该方法包括：获取机器人的第一控制指令；确定与该第一控制指令对应的行为蓝图，该行为蓝图包括多个按照目标顺序连接的蓝图节点；按照该目标顺序执行该蓝图节点对应的预设功能；其中，该蓝图节点对应的预设功能包括原子API能力、元技能、动作技能和行为技能中的一个或多个，该原子API能力是完成一个具体功能具备原子特性的基础能力，该元技能是面向机器人模块化的元器件的操作技能，该动作技能是面向机器人和用户交互或者反馈的功能，具备类人的一些基础性动作；行为技能是机器人面向用户提供服务的功能。这样，用户可以使用上述预设功能方便的构建适配不同场景的行为蓝图。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质、电子设备和机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展与进步，用户对机器人的差异化定制需求也越来越多。机器人执行的任务是根据机器人的作业指令程序控制机器人执行机构，使其完成预设的功能和任务。在相关技术中，机器人的作业指令程序是通过代码编程来实现的，只能由专业人员进行设置和修改，导致用户无法对机器人的作业指令程序进行修改，满足用户的定制需求。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种机器人控制方法、装置、存储介质、电子设备和机器人。

第一方面，本公开提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：

获取机器人的第一控制指令；

确定与所述第一控制指令对应的行为蓝图，所述行为蓝图包括多个按照目标顺序连接的蓝图节点；

按照所述目标顺序执行所述蓝图节点对应的预设功能；

其中，所述蓝图节点对应的预设功能包括原子API能力、元技能和任务技能，所述原子API能力用于表征所述机器人通过元器件执行的具体功能，所述元技能用于表征所述机器人的执行部件具备的功能，所述任务技能用于表征所述机器人面向用户执行目标任务的功能，所述机器人包括一个或多个执行部件，所述执行部件包括一个或多个元器件。

可选地，所述任务技能包括动作技能和行为技能，所述动作技能用于表征所述机器人与用户进行交互或反馈的功能；所述行为技能用于表征所述机器人向用户提供服务的功能；所述行为技能包括一个或多个所述动作技能；所述动作技能包括一个或多个所述元技能；所述元技能包括一个或多个所述原子API能力。

可选地，所述行为蓝图包括第一蓝图节点，以及按照所述目标顺序连接在所述第一蓝图节点之后的一个或多个第一候选蓝图节点；所述按照所述目标顺序执行所述蓝图节点对应的预设功能包括：

在执行完所述第一蓝图节点对应的预设功能后，若所述第一候选蓝图节点为一个，则执行该第一候选蓝图节点对应的预设功能。

可选地，所述行为蓝图还包括每个第一候选蓝图节点对应的目标执行条件，所述按照所述目标顺序执行所述蓝图节点对应的预设功能还包括：

在执行完所述第一蓝图节点对应的预设功能后，若所述第一候选蓝图节点为多个，则根据所述第一蓝图节点的执行结果和/或所述机器人的当前状态，确定满足目标执行条件对应的第一候选蓝图节点，并将该第一候选蓝图节点作为第二蓝图节点；

执行所述第二蓝图节点对应的预设功能。

可选地，所述方法还包括：

在执行当前蓝图节点对应的预设功能的情况下，若接收到用户针对所述机器人输入的节点控制指令，则获取所述节点控制指令指示的目标蓝图节点；

在执行完所述当前蓝图节点对应的预设功能后，继续执行所述目标蓝图节点对应的预设功能；

按照所述顺序继续执行所述行为蓝图中位于所述目标蓝图节点之后的蓝图节点对应的预设功能。