[发明专利]一种轮式越障机器人底盘

说明书

本发明公开了一种轮式越障机器人底盘，包括底盘主体；主动轮，其可旋转支撑在底盘主体上；安装架，其一端可拆卸连接底盘主体；越障轮，其可旋转支撑在安装架的另一端；越障组件，其设置在安装架与越障轮之间，能够使越障轮沿所述安装架滑动，以攀越障碍物；激光雷达导航模块，其连接底盘主体，用于障碍物识别和规划路径。本发明通过在越障轮和底盘主体之间设置越障组件，使越障轮能够上下滑动，攀越障碍物，结构简单，同时本发明还提供了机器人底盘识别障碍物和规划路径的方法，通过实时更新环境地图，优化路径，提高机器人底盘的行进效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮式越障机器人底盘。

背景技术

随着国家经济技术的发展和人们生活水平的提高，在解决最后一公里的刚性需求上机器人已经开始在服务领域发挥作用。在移动机器人领域，机器人底盘是其中的关键技术，现有移动机器人多采用轮式，其具有速度快，稳定性强的优点，但存在不足，如结构复杂，越障能力差等。

发明内容

本发明提供了一种轮式越障机器人底盘，包括底盘主体，主动轮，越障轮，越障组件和激光雷达导航模块，通过在底盘主体和越障轮之间设置越障组件，使机器人底盘遇到障碍物时，越障轮滑动将底盘主体一端抬高，以攀越障碍物。

本发明的另一个发明目的是，提供了一种激光雷达导航避障方法，通过实时采集周围环境数据，更新环境地图，进而规划路径，有效躲避障碍物。

本发明的技术方案为：

一种轮式越障机器人底盘，包括：

底盘主体；

主动轮，其可旋转支撑在底盘主体上；

安装架，其一端可拆卸连接底盘主体；

越障轮，其可旋转支撑在安装架的另一端；

越障组件，其设置在安装架与所述越障轮之间，能够使越障轮沿安装架滑动，以攀越障碍物；

激光雷达导航模块，其连接底盘主体，用于障碍物识别和规划路径。

优选的是，安装架包括：

壳体，其具有安装腔；

第一限位机构，其设置在壳体的一端，且可滑动连接越障轮的一端；

第二限位机构，其设置在壳体的另一端，且可滑动连接越障轮的另一端；

其中，第二限位机构的自由度大于第一限位机构的自由度。

优选的是，越障组件包括：

第一弹簧，其设置在第一限位机构和越障轮之间，能够使越障轮的一端沿第一限位机构滑动；

第二弹簧，其设置在第二限位机构和越障轮之间，能够使越障轮的另一端沿第二限位机构滑动；

其中，第一弹簧和第二弹簧交替伸缩能够使越障轮向上攀爬。

优选的是，第一限位机构和第二限位机构均包括：

限位柱，其设置在安装腔内，且连接弹簧的一端；

限位导轨，其设置在壳体上；

轴销，其可滑动设置在限位导轨上，且一端连接弹簧的另一端，另一端连接越障轮，以使越障轮的能够沿限位导轨滑动。

优选的是，限位导轨包括第一滑轨和第二滑轨；

第一滑轨设置在壳体的一侧；

第二滑轨设置在壳体的另一侧；

轴销设置在第一滑轨和第二滑轨之间。

优选的是，越障轮为万向轮。