[发明专利]一种安防巡检无人载具

说明书

本发明属于无人机载具应用技术领域，具体公开了一种安防巡检无人载具，包括下位机无人载具终端和上位机控制台；其中无人载具终端通过执行既定或实时的指令完成巡检任务，同时由无人载具终端搭载的无线数据/图像传输系统将状态信息及采集的视频流传送至地面PC控制端即上位机等。本发明的有益效果在于：1、运用空中无人机宏观监视联动地面高性能监控全地形机器人的抵近持续侦察并根据情况采取一定程度的入侵行为干预；2、全程仅需要一名操作员进行监控、联动安防力量响应入侵的工作；3、将无人飞行器监控平台和无人车辆监控平台有机结合，在实现无人载具安防系统强互补性的前提下尽可能降低实际操作中涉及的安全性、使用便利性和软硬件成本。

技术领域

本发明属于无人载具应用技术领域，具体涉及一种安防巡检无人载具。

背景技术

随着社会经济的高速发展，生产厂区、大学校园、物流中心因为生产需求不得不建设占 地面积巨大的楼宇建筑群部分园区的面积甚至达到平方公里级。

巨大厂区面积的安防布设仅仅靠固定摄像机或其它传感器配合人工巡更巡检实现全天候 高效率安防巡检变得越来越困难，限制其效率和可靠性的主要原因在于：无法避免在安防摄 像机、传感器布设过程中由于布设位置和相机传感器性能带来的感知盲区，传统运营模式上， 通常采用人工巡检的方案来弥补感知盲区，但是人工巡检在超大面积的园区巡检作业中最显 著的运营特点就是效率低下且成本高昂，通常在边界巡检过程中，重复巡检的时间差高达半 小时以上。

以南京平均工资标准为参考，安防巡检人员平均每月固定成本支出高达3000元左右， 并且中国保安业30年的飞速发展，截止目前中国已经注册并运营的保安公司超过5000家， 以数量来看确实是一个巨大的群体，然而中国保安员的数量仍然严重不足，在发达国际一般 警察和保安的比例为1：6，但是在中国这一比例甚至低于1：3；在人员专业素养上，绝大 多数保安岗位属于服务业基层，导致绝大多数保安文化水平仅为初中。随着社会急速发展的 进程，数据显示中国超过一半的保安年龄高达40岁以上，这样的低响应效率且成本高昂的 作业模式在未来将难以保障越来越高的企业固定资产价值以及对安防运营成本的控制需求。

因此，基于上述问题，本发明提供一种安防巡检无人载具。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种安防巡检无人载具，可运用空中无人机宏观监视联 动地面高性能监控全地形机器人的抵近持续侦察并根据情况采取一定程度的入侵行为干预， 同时全程仅需要一名操作员进行监控、联动安防力量响应入侵的工作。

技术方案：本发明提供一种安防巡检无人载具，包括下位机无人载具终端和上位机控制 台；其中无人载具终端通过执行既定或实时的指令完成巡检任务，同时由无人载具终端搭载 的无线数据/图像传输系统将状态信息及采集的视频流传送至地面PC控制端即上位机；将无 人飞行器监控平台和无人车辆监控平台有机结合，通过跨平台通行控制的设计理念，在实现 无人载具安防系统强互补性的前提下尽可能降低实际操作中涉及的安全性、使用便利性和软 硬件成本；还包括无人载具状态测量及导航系统、无人载具指令系统、无人载具控制系统、 无人载具功能驱动模块、图像获取及无线传输系统、地面无线数字链路和人机交互硬件系统； 还包括下位机控制程序和上位机控制程序；下位机控制程序用于根据任务指令和传感器状态 信息实现对无人载具的行径、导航、任务执行以及外部任务载荷控制；上位机程序主要用于 实现对无人载具所回传的遥测信号、图像信号转化成能够供用户使用的信息，同时上位机程 序可辅助用户对无人载具进行任务编辑和实时控制，并能够读取无人载具终端所记录的数据 用于取证、存档和设备维护；还包括测量电路、通信电路和控制电路；测量电路单元包括环 境温度控制电路以控制低温带来的测量误差；测量电路通过一组20Pin的接口与主控制器载 板连接；测量电路作为所有无人载具稳定性的硬件基础，在跨平台无人载具的设计中测量电 路采用了多冗余且互相独立运行的软硬件设计思路，将测量电路和对应物理量传感器继承于 独立IMU；IMU包含了：气压高度测量模块、电子陀螺仪模块、多轴加速度计、AHRS集成系 统。