[发明专利]挖掘装载机控制方法、装置、系统及挖掘装载机

权利要求书

1.一种挖掘装载机控制方法，其特征在于，包括：

接收作业指令，所述作业指令包括挖掘指令或装载指令；

通过座椅状态检测部件判断座椅朝向；

在判断出所述座椅朝向与所述挖掘指令一致的情况下，使所述挖掘装载机执行挖掘作业，在判断出所述座椅朝向与所述装载指令一致的情况下，使所述挖掘装载机执行装载作业；

在接收到右侧手柄向前操作至超过手柄一半行程，且右侧手柄上的第一按钮被按下的指令时，使动臂进入浮动模式，且在所述第一按钮保持按下或松开的状态下均保持所述浮动模式，所述右侧手柄位于所述座椅的右侧；

在所述动臂进入浮动模式后，在接收到所述右侧手柄回到中位，且所述右侧手柄朝向前后左右至少一个方向任意动作的指令时，使动臂解除浮动功能。

2.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

接收通过第一操作元件输入的转向模式指令，所述转向模式指令包括前轮转向指令、四轮转向指令和蟹形转向指令；

通过前桥上的第一接近开关实现前桥对中，通过后桥上的第一接近开关实现后桥对中；

在所述前桥和所述后桥对中后，使所述转向模式指令生效，并将所述转向模式发送指令发送至所述挖掘装载机的变速箱控制器，以限制四轮的最大转速。

3.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

接收通过左侧手柄和右侧手柄输入的挖掘操作模式指令，所述挖掘操作模式包括第一操作模式和第二操作模式，所述左侧手柄和右侧手柄分别设在所述座椅的左右两侧；

在所述第一操作模式下，通过向后操作右侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收，通过向前操作右侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，通过向前操作左侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂升高，通过向前操作左侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂下降；

在所述第二操作模式下，通过向后操作右侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂升高，通过向前操作右侧手柄使挖臂电比例阀控制挖臂下降，通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆外摆，通过向前操作左侧手柄使斗杆电比例阀控制斗杆内收。

4.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到所述浮动模式指令后，通过动臂电比例阀使用于执行装载作业的铲斗下落到地面；

使用于执行装载作业的铲斗往复拖动实现平地功能。

5.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

装载作业卸料完成后，在接收到右侧手柄上的第二按钮按下的指令时，使装载端的动臂电比例阀控制动臂油缸动作，以使动臂下降；

通过第二接近开关检测动臂的位置，在动臂下降至触发所述第二接近开关时使动臂停止动作；

使用于装载的铲斗回到铲斗底面与地面平行的位置，以备下次执行装载作业。

6.根据权利要求1所述的挖掘装载机控制方法，其特征在于，还包括：

预先设置所述挖掘装载机的怠速时的最大转速以使发动机在空档时的油耗和噪声最低，并发送给发动机的电子控制单元；和/或

预先设置挖掘端不同档位对应的发动机转速以满足挖掘端作业时的功率需求，并发送给发动机的电子控制单元。

7.一种挖掘装载机控制装置，其特征在于，用于执行权利要求1～6任一所述挖掘装载机控制方法。