[发明专利]一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具及安装方法

权利要求书

1.一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具，其特征在于，包括底座、接地环以及布置于底座上的第一限位工装、第二限位工装、驱动组件、旋动组件、脱离组件；

其中，所述接地环包括通过螺栓螺母连接的第一线夹、第二线夹，通过第一限位工装、第二限位工装分别实现第一线夹、第二线夹的夹紧限位，所述第二限位工装可相对于第一限位工装做开合运动；

所述旋动组件包括齿轮套筒，通过驱动组件的正向转动带动齿轮套筒实现接地环的螺母旋紧，并通过驱动组件的反向转动带动脱离组件实现接地环螺母与齿轮套筒的脱离；

所述脱离组件包括辅助脱离齿轮、辅助脱离齿条、辅助脱离挡块，其中辅助脱离齿轮与驱动组件的输出轴单向传动，辅助脱离齿轮与辅助脱离齿条啮合传动，辅助脱离齿条与辅助脱离挡块固定，通过驱动组件的反向转动带动辅助脱离挡块实现接地环螺母与齿轮套筒的脱离。

2.根据权利要求1所述的一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具，其特征在于，所述旋动组件还包括一级小锥齿轮、一级大锥齿轮、二级小齿轮、二级大齿轮、三级等速齿轮，其中一级小锥齿轮安装于驱动组件的输出端，一级大锥齿轮与一级小锥齿轮啮合传动，一级大锥齿轮与二级小齿轮同轴传动，二级小齿轮与二级大齿轮啮合传动，二级小齿轮与三级等速齿轮同轴传动，三级等速齿轮与齿轮套筒啮合传动。

3.根据权利要求2所述的一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具，其特征在于，所述二级大齿轮与三级等速齿轮之间设有扭矩限制组件，用于实现二级大齿轮与三级等速齿轮之间传递的扭矩限制。

4.根据权利要求3所述的一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具，其特征在于，所述扭矩限制组件包括防松螺母、矩形弹簧、顶柱座、顶柱，所述防松螺母、矩形弹簧、顶柱座、二级大齿轮依次套接于三级等速齿轮的中心轴上，所述顶柱安装于顶柱座内，并与二级大齿轮相抵，所述二级大齿轮通过顶柱带动顶柱座的转动，进而通过顶柱座带动三级等速齿轮的转动，所述防松螺母与三级等速齿轮的中心轴螺纹连接，用于调节矩形弹簧对顶柱座的压紧力。

5.根据权利要求1所述的一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具，其特征在于，所述第一限位工装包括插销、球头柱塞，两侧插销与底座滑动连接，并通过球头柱塞实现两侧插销对第一线夹的夹紧限位。

6.根据权利要求5所述的一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具，其特征在于，所述第一限位工装包括还包括单向齿轮、转向齿轮、两侧齿条，所述驱动组件的输出轴与单向齿轮实现单向传动，单向齿轮与转向齿轮啮合传动，单向齿轮、转向齿轮分别与两侧齿条啮合传动，两侧齿条分别与两侧插销对应固定，通过驱动组件的反向转动带动两侧插销的向外滑动。

7.根据权利要求1所述的一种适用于机器人带电作业的接地环安装工具，其特征在于，所述第二限位工装包括夹板座、夹板、轴肩螺钉，所述夹板座与底座滑动连接，所述夹板通过轴肩螺钉安装在夹板座上，所述轴肩螺钉上穿设有夹紧弹簧，通过夹紧弹簧保持夹板与夹板座之间的夹紧力。

8.一种基于权利要求1所述的接地环安装工具的安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：安装接地环时，通过第一限位工装、第二限位工装分别实现第一线夹、第二线夹的限位固定，使得接地环螺母进入到对应的齿轮套筒中；

S2：通过机械臂与接地环安装工具对接，并使其靠近主线，当主线落于第一线夹、第二线夹之间时，通过驱动组件的正向转动带动齿轮套筒实现接地环的螺母旋紧，使得第一线夹与第二线夹闭合锁紧于主线上；

S3：完成锁紧后，通过驱动组件的反向转动带动脱离组件实现接地环螺母与齿轮套筒的脱离，进而通过机械臂向下拽动接地环安装工具，实现接地环与接地环安装工具的脱离。