[发明专利]一种车路协同模式下公路交叉口绿波车速导引方法及系统

说明书

本发明公开了车路协同模式下公路交叉口绿波车速导引方法及系统，该方法包括：在公路交叉口的任意一红灯周期开始时刻，RSU向作用范围内的OBU发送请求；OBU接收到请求后发送车辆实时状态数据到RSU，RSU接收到各个OBU的状态数据后，计算该车辆直行通过交叉口时与交叉口的最小距离D_A'以通过交叉口时与交叉口的最大距离D_B'，得到各个车辆的滤波导引车速范围，并向各个OBU发送滤波导引值；该方法基于由车路协同平台提供的各个车辆的车速、行驶位置、车身尺寸信息，融合交通信号灯相位等信息进行分析，实时掌握车流状态数据，在其基础上实现对具体车辆的绿波车速导引，帮助车辆降低减速幅度和停车等待时间，以达到节省燃油消耗、降低排放的目的。

技术领域

本发明涉及安全驾驶技术领域，具体涉及一种车路协同模式下公路交叉口绿波车速导引方法及系统。

背景技术

车辆在通行至道路交叉口附近时，驾驶员会因为信号灯的管控而采取制动减速、停车等待等行为来避免交通冲突。但上述操控行为必定会增加车辆的燃油消耗，加重尾气污染现象。因此在车辆通过交叉口时，如何降低其减速幅度和停车等待时间，甚至避免减速和停车，这对机动车“节能减排”具有明显的积极意义。由于车辆在普通道路运行时(尤其是城市道路)，车辆的运行状态必定会受到前方车流运行状态的影响和约束。目前已有的绿波车速导引系统普遍没有对车流速度进行实时分析，导致其存在导引区间范围较小、车速导引精度较低的问题，因而尚存在较大的改进的空间。

在现有公开的现有技术中，CN201410537928.3通过在道路上设置显示器来引导车辆通过交叉口，该方法通过车速引导信号灯实现导引，导引信息单一，精度较差，且没有考虑实际车流量的状态，实用效果存在缺陷。

CN201510575128.5基于通过GPS获取车辆的实时位置和车速数据进行绿波导引，该方法也没有对实际车流状态进行分析，且没有提供车路协同管控机制的实现方法，对车路状态的分析精度不高，约束其应用效果。

CN201810138601.7通过车路协同平台实现车辆状态与信号灯状态的实时分析来获得绿波车速区间，但缺失车流状态分析环节，难以保证在大流量拥堵情况下的绿波车速导引效果。

CN107464430B基于云服务平台实现车路状态分析，并在此基础上实现绿波车速导引。该方法重点研究了如何通过云服务模式来实现系统的高可靠性和低成本，没有提供绿波车速导引高准确率和有效性的实现机制。

上述方法均脱离实际交通环境进行车辆绿波车速导引，没有考虑实际车流状态对车辆行驶状态的约束，所得绿波车速导引存在明显的局限性，有效性和实用性均不理想。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术的不足，本发明公开在车路协同模式下公路交叉口绿波车速的导引方法。该方法基于由车路协同平台提供的各个车辆的车速、行驶位置、车身尺寸信息，融合交通信号灯相位等信息进行分析，实时掌握车流状态数据，在其基础上实现对具体车辆的绿波车速导引，帮助车辆降低减速幅度和停车等待时间，以达到节省燃油消耗、降低排放的目的，该发明还公开一种在车路协同模式下公路交叉口绿波车速的导引系统。

技术方案：一方面，本发明所述的车路协同模式下公路交叉口绿波车速导引方法，该方法包括：

在公路交叉口的任意一红灯周期开始时刻，安装在交叉口路测的监测单元RSU向作用范围内的安装在车辆内的车载单元OBU发送请求；

OBU接收到请求后发送车辆实时状态数据到RSU，状态数据包括：实时车速v_x、车辆与正方向交叉口的实时距离D_x和车身长度L_x；