[发明专利]基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：初始设定时刻t＝0，同时设定t＝0时的车辆位置S(t)为测距仪器所测量的车辆位置S₂(t)；S2：令t＝t+1；S3：根据t‑1时刻的车辆位置S(t‑1)和车辆的行驶速度，计算t时刻的车辆预估位置S₁(t)；S4：根据t时刻车辆的预估位置S₁(t)、测距仪器的状态和t时刻测距仪器所测量的车辆位置S₂(t)，计算t时刻的车辆位置S(t)，如果测距仪器状态异常情况下车辆的行驶距离大于距离阈值时，进行测距异常报警，直到故障被清除后，返回S1重新执行；否则，返回S2。本发明大大提高了车辆定位可靠性。

技术领域

本发明涉及冶金行业自动控制领域，尤其涉及一种基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质。

背景技术

当转炉冶炼完毕后，需要通过倾动机构将炉体倾翻，将炉内钢水从炉帽下方的出钢口流出到炉下钢包车上的钢包内，这个操作过程被称为转炉出钢操作。以往出钢操作都依靠操作人员手工完成，近年来越来越多的钢厂实现了自动出钢，自动出钢过程中钢包车需要实现自动行驶功能，保证钢流与钢包中心对中，因此钢包车的位置测量技术变得至关重要，其为与出钢安全紧密相关的因素，如果钢包车定位出现偏差导致钢流落到了钢包之外将引发重大事故，因此钢包车位置测量要求精确无误，安全可靠。

目前主要的位置检测方法是通过在钢包车轨道端头安装一台激光测距仪，利用照射到钢包车尾端的反射激光来测量钢包车的位置，该方案测量精度高，但可靠性差，当激光的光路上有烟尘或者异物遮挡时会产生错误的测量结果，因此目前亟需一套高可靠的钢包车位置测量方法。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质。

具体方案如下：

一种基于位置预估的车辆位置测量方法，包括以下步骤：

S1：初始设定时刻t＝0，同时设定t＝0时的车辆位置S(t)为测距仪器所测量的车辆位置S₂(t)；

S2：令t＝t+1；

S3：根据t-1时刻的车辆位置S(t-1)和车辆的行驶速度，计算t时刻的车辆预估位置S₁(t)；

S4：根据t时刻车辆的预估位置S₁(t)、测距仪器的状态和t时刻测距仪器所测量的车辆位置S₂(t)，计算t时刻的车辆位置S(t)，如果测距仪器状态异常情况下车辆的行驶距离大于距离阈值时，进行测距异常报警，直到故障被清除后，返回S1重新执行；否则，返回S2。

进一步的，测距仪器为激光测距仪。

进一步的，步骤S3中t时刻的车辆预估位置S₁(t)的计算公式为：

S₁(t)＝S(t-1)+vΔT

其中，v表示t时刻车辆的行驶速度，ΔT表示t时刻与t-1时刻的时间差。

进一步的，t时刻车辆的行驶速度v通过车辆电机变频器的输出频率f和减速比系数K相乘得到。

进一步的，车辆的减速比系数K的计算方法为：控制车辆匀速从A点行驶至B点，记录行驶过程中的变频器的输出频率f和行驶时间T，通过测距仪器测量A点与B点之间的距离ΔS(A,B)，则：

进一步的，t-1时刻与t时刻之间采用固定的时间间隔。

进一步的，步骤S4的具体过程如下：