[发明专利]一种多PD结构的抗NLOS干扰可见光定位方法在审
| 申请号： | 202110359043.9 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113050034A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 黄漪婧;马盛林;张辉 | 申请（专利权）人： | 明晶芯晟（成都）科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16 |
| 代理公司： | 北京众达德权知识产权代理有限公司 11570 | 代理人： | 刘杰 |
| 地址： | 610000 四川省成都市（四川）自由贸易*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 pd 结构 nlos 干扰 可见光 定位 方法 | ||
1.一种适用于室内AGV的定位方法，其特征在于包含以下步骤：
1)分别利用可见光通信定位和惯导定位获得AGV的位置信息；
2)对各组位置信息分别进行滤波处理，得到不同的位置估计值和方差；
3)根据方差计算两组位置估计的权重值，从而得到优化后的位置估计值及其方差。
2.一种AGV协同定位优化方法，其特征在于包含以下步骤：
1)相邻AGV对该AGV的位置信息进行观测，并对其进行滤波处理得到一组相对位置估计值和方差；
2)将自身位置估计值及其方差分别加上相对位置估计值及其方差，得到相邻AGV对该AGV的位置测量估计值及其方差，并将测量估计值及其方差传输给该AGV；
3)利用惯导数据，对相邻AGV传送的位置信息进行延迟补偿；
4)利用各AGV的位置估计值方差计算权重，而后对该AGV的位置信息进行优化，从而实现多AGV协同定位。
3.根据权利要求1的方法，其特征在于对两组定位信息的优化步骤包括：
1)对定位数据进行滤波处理得到位置估计值及其方差Ps；
2)权重计算公式：
3)权重调整因子选取：α取值越大，越能抵制稳定性差的位置估计方法；
4)位置及其方差优化算法：
4.根据权利要求2的方法，其特征在于对多AGV定位信息的优化步骤包括：
1)对相对位置数据进行滤波处理得到相对位置估计值及其方差PDi；
2)计算对相邻AGV位置测量估计值及其方差：Pi＝Ps+PDi；
3)延时补偿方法：根据当时相邻AGV观测的与其自身的坐标偏差，结合惯导数据相邻AGV的观测值进行修正；
4)多AGV协同定位的权重计算：α取1；
5)多AGV协同定位的位置估算算法：
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