[发明专利]一种主动减振平台及其控制方法

权利要求书

1.一种主动减振平台，其特征在于，包括：

基座，其内部具有容纳空腔，所述基座的顶板上开设有中心通孔；

其中，所述容纳空腔内充满磁流变液；

支撑平台，其设置在所述基座上方；

活塞，其设置在所述基座内，所述活塞包括：活塞板和活塞连杆；

其中，所述活塞板设置在所述容纳空腔中，并与所述顶板平行设置；所述活塞板能够在所述容纳空腔内上下移动；所述活塞板上开设有多个通孔；

所述活塞连杆的一端同轴固定连接在所述活塞板的中心处，另一端穿过所述中心通孔延伸至所述基座上方，并与所述支撑平台固定连接；

永磁体，其固定安装在所述基座的内壁上，并且位于所述活塞板上方；

电磁线圈，其缠绕在所述活塞连杆上；

空气弹簧，其设置在所述基座的顶板与所述支撑平台之间，并且套设在所述活塞连杆上。

2.根据权利要求1所述的主动减振平台，其特征在于，所述中心通孔内安装有密封圈。

3.根据权利要求2所述的主动减振平台，其特征在于，所述基座的侧壁向所述顶板的上方延伸，在所述顶板的上方围合形成凹槽；

其中，所述空气弹簧的下端匹配安装在所述凹槽中。

4.根据权利要求2或3所述的主动减振平台，其特征在于，所述支撑平台包括主体部和导向部；

所述主体部为平板状，所述导向部沿所述主体部的周向设置，并且固定连接在所述主体部的下方；所述导向部的内壁与所述基座的侧壁的外表面之间形成间隙配合。

5.根据权利要求4所述的主动减振平台，其特征在于，所述基座的侧壁与所述基座的底板之间通过螺栓连接，在所述侧壁与所述底板连接处安装有密封圈。

6.根据权利要求5所述的主动减振平台，其特征在于，还包括：

振动传感器，其安装在所述支撑平台上，用于检测所述支撑平台的振动加速度；

信号采集模块，其与所述振动传感器电联，对加速度信号进行滤波和放大后输出；

控制模块，其与所述信号采集模块电联，并根据所述信号采集模块输出的信号得到减振控制信号；

输出信号处理模块，其与所述控制模块，用于将所述减振控制信号功率放大；以及

电气控制模块，其与所述输出信号处理模块电联，并连接所述电磁线圈，用于向所述电磁线圈输出电信号。

7.一种主动减振平台的控制方法，其特征在于，使用如权利要求1-6所述的主动减振平台，包括：

获取支撑的振动加速度，并根据所述振动加速度信号得到基础减振控制信号；

获取磁流变液的温度，并且根据所述磁流变液的温度，得到减振控制信号的修正系数；以及

根据所述基础减振控制信号和所述修正系数确定减振控制信号；

其中，所述减振控制信号的计算方法为：

式中，y′(n)表示减振控制信号；ξ表示减振控制信号的修正系数，y(n)表示基础减振控制信号；t(n)表示磁流变液的温度，η表示机械摩擦损失补偿系数，n表示n时刻。

8.根据权利要求7所述的主动减振平台的控制方法，其特征在于，通过变步长凸组合算法得到所述基础减振控制信号y(n)；

y(n)＝λ(n)y_f1(n)+[1-λ(n)]y_f2(n)；

其中，λ(n)＝(1+e^-α(n))^-1；y_f1(n)为振动模拟信号经过一阶滤波器产生的振动信号通过次级通道的估计产生的振动信号；y_f2(n)为振动模拟信号经过二阶滤波器产生的振动信号通过次级通道的估计产生的振动信号；α(n)为调节参数。