[发明专利]一种基于3-RPS并联机构的UUV矢量推进控制方法

权利要求书

1.一种基于3-RPS并联机构的UUV矢量推进控制方法，其特征在于：

将两个3-RPS并联机构合并起来；具体是将前一个3-RPS并联机构的动平面作为后一个3-RPS并联机构的定平面，其中后一个3-RPS并联机构的三条运动支链起于定平面的三条边的中点；再将前一个3-RPS并联机构的定平面装于UUV的尾部，后一个3-RPS并联机构的动平面连接螺旋桨；通过以下控制策略来调整螺旋桨，从而推动UUV，

所述的控制策略具体是：

设前一个3-RPS并联机构的定平面为xoy面，且A₁B₁、A₂B₂、A₃B₃为前一个3-RPS并联机构的运动支链，C₁D₁、C₂D₂、C₃D₃为后一个3-RPS并联机构的运动支链，其中C₁位于边B₁B₃的中点，C₂位于边B₁B₂的中点，C₃位于边B₂B₃的中点，将xoy面以60°为界限分成6个部分，运动支链A₁B₁、A₂B₂、A₃B₃分别位于210°、330°和90°，并设z轴垂直于xoy面；

当螺旋桨在0°～60°和180°～240°内转动时，只需调节A₂B₂,A₃B₃,C₁D₁,C₂D₂这四条运动支链，而不必调节A₁B₁与C₃D₃；其他角度同理；

而当考虑z轴时，将两个3-RPS并联机构的运动设置限制条件；具体是：

当螺旋桨在z轴上的转动角度小于前一个3-RPS并联机构的极限偏转角时，后一个3-RPS并联机构的三条运动支链上的电机不启动，确保在此情况下，后一个3-RPS并联机构的动平面与前一个3-RPS并联机构的动平面完全平行；

当螺旋桨在z轴上的转动角度大于前一个3-RPS并联机构的极限偏转角时，后一个3-RPS并联机构开始启动；具体方式为：当螺旋桨在xoy平面内的转动角度处于30°～150°时，前一个3-RPS并联机构的A₃B₃运动支链收缩到最短，A₁B₁与A₂B₂运动支链不动，后一个3-RPS并联机构的运动支链开始启动，使螺旋桨在z轴和xoy平面的方向都能达到目标角度；其他角度同理。

2.根据权利要求1所述的一种基于3-RPS并联机构的UUV矢量推进控制方法，其特征在于：前一个3-RPS并联机构的运动支链长度大于后一个3-RPS并联机构的运动支链长度。