[发明专利]融合ADAS精细感知数据的车道级导航方法与系统

权利要求书

1.一种融合ADAS精细感知数据的车道级导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采集车辆前方实时道路图像，并对采集的图像进行预处理；

S2、提取预处理后图像中车道线特征点并确定车道线信息，包括车道线数量、车道线位置、车道线种类；

S3、提取预处理后图像中车辆所在车道区域内道路标志的特征点及轮廓边缘线，并结合车道指示标志提取规则生成车道指示标记特征点信息；

S4、根据车道线数量、位置、种类和车道指示标志特征点信息并结合预设的车道编号和车道指示标志功能编号规则，识别并输出相应的车道编号和车道功能；

S5、将识别到的车道编号、车道功能、ADAS模块自动获取的前向车辆信息和本车经纬度信息传输给车载导航中控平台，或者传输给移动终端导航APP；

S6、导航模块根据接收到的标准化车辆所处车道位置、车道功能、结合前向车辆信息以及本车经纬度信息生成自动导航指示，为驾驶员提供车道级的精准动作指引。

2.根据权利要求1所述的融合ADAS精细感知数据的车道级导航方法，其特征在于，步骤S1中利用安装在车辆前挡风玻璃上的单目摄像头采集车辆前方实时道路图像。

3.根据权利要求1所述的融合ADAS精细感知数据的车道级导航方法，其特征在于，步骤S2中车道线信息还包括车辆当前所处车道的位置信息。

4.根据权利要求1所述的融合ADAS精细感知数据的车道级导航方法，其特征在于，步骤S4中，具体将车道线位置、数量、种类以及车道指示标志特征点信息与预设的车道编号和车道指示标志功能相匹配，识别出当前车辆相应的车道编号和车道功能信息。

5.根据权利要求1所述的融合ADAS精细感知数据的车道级导航方法，其特征在于，步骤S5中，将识别到的车辆编号、车道功能以及ADAS模块获取的前向车辆信息、本车经纬度信息、各车道前方邻近车辆的纵向距离和相对速度信息通过CAN总线的形式传输给车载导航中控台或者通过WIFI或蓝牙的形式传输给移动终端导航APP。

6.一种融合ADAS精细感知数据的车道级导航系统，其特征在于，包括ADAS模块、数据处理模块、数据交互模块和导航模块；

其中，所述ADAS模块包括：

图像采集模块，用于采集车辆前方实时道路视景图像；

图像预处理模块，用于将采集到的图像进行预处理；

车道线提取模块，用于对预处理后的图像进行车道线检测，车道线特征点并确定车道线信息，包括车道线数量、车道线位置以及车道线种类；

车道指示标志提取模块，用于提取预处理后图像中车辆所在车道区域内道路标志的特征点及轮廓边缘线，并结合车道指示标志提取规则生成车道指示标记特征点信息；

所述数据处理模块，用于根据车道线数量、位置、种类和车道指示标志特征点信息并结合预设的车道编号和车道指示标志功能编号规则，识别并输出相应的车道编号和车道功能；

所述数据交互模块，用于将识别到的车道编号、车道功能、ADAS模块自动获取的前向车辆信息和本车经纬度信息传输给车载导航中控平台，或者传输给移动终端导航APP；

所述导航模块，用于根据接收到的标准化车辆所处车道位置、车道功能、结合前向车辆信息以及本车经纬度信息生成自动导航指示，为驾驶员提供车道级的精准动作指引。

7.根据权利要求6所述的融合ADAS精细感知数据的车道级导航系统，其特征在于，所述图像采集模块为安装在车辆前挡风玻璃上的单目摄像头。

8.根据权利要求6所述的融合ADAS精细感知数据的车道级导航系统，其特征在于，数据处理模块，将车道线数量和车道线位置与车道自左至右依次编号的规则相匹配得到车辆所处车道编号，将车道指示标志特征点信息与指示标记编号规则相匹配输出车道功能。