[发明专利]盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置

权利要求书

1.一种盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置，包括具有多自由度的机械臂，所述机械臂的末端设置有堆焊枪，所述堆焊枪朝向工件台，所述工件台上设置有用来夹持工件的卧式爪盘，其特征在于，所述机械臂的末端设置有转向槽，所述转向槽中设置有转向节，所述转向节呈八字形并且在其末端设置有两个堆焊枪，所述两个堆焊枪分别为预焊枪和跟焊枪，所述预焊枪用来在工件上堆焊耐磨基层，所述跟焊枪用来在耐磨基层上堆焊用来包覆预制片的耐磨表层，所述工件台的底部设置有用来摆放预制片的摆片机器人，所述摆片机器人包括位于工件台下方的基座，所述基座与工件台之间设置有固定机圈，所述固定机圈的侧面设置有多个呈圆形阵列分布的安装孔，所述安装孔中转动设置有取片臂，所述固定机圈的内部设置有用来依次驱动每个取片臂的凸轮盘，所述凸轮盘的动力输入端设置有驱动机构，所述凸轮盘包括圆盘，所述圆盘在其靠近取片臂的底部设置有设置有一个凸脊，所述凸脊的纵截面呈倒三角形且其最低端与一个取片臂抵接，所述凸脊的两端以圆弧轨迹延伸，所述取片臂在其朝向凸脊的一端设置有顶板，所述顶板位于凸脊的下方，所述顶板的顶面为曲面，所述取片臂呈L形，所述取片臂通过弹簧与基座的侧面连接，所述取片臂的头端设置有气动取片夹头，所述摆片机器人还包括用来为气动取片夹头提供预制片的上料机构，所述上料机构包括环形的底盘和环形的顶盖，所述底盘上设置有料片腔，所述料片腔中设置有与气动取片夹头一一对应的径向槽，所述底盘的侧面设置有与径向槽对应的通孔，所述径向槽中用来放置预制片并且在其远离圆心的一端设置有上料弹簧。

2.根据权利要求1所述的盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置，其特征在于，所述气动取片夹头包括夹板座，所述夹板座的前端设置有U形的叉头，所述夹板座的内部设置有C形的弹簧片，所述弹簧片的两端从夹板座沿叉头的两个分叉端延伸，所述弹簧片的后端设置有位于夹板座内部的滑块，所述滑块的后端设置有气缸。

3.根据权利要求2所述的盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置，其特征在于，所述固定机圈的内部设置有上下分布的第一圆孔和第二圆孔，所述第一圆孔的直径大于第二圆孔的直径，所述圆盘的边缘部分位于第一圆孔中，所述取片臂与安装孔的连接节点位于第一圆孔的下方。

4.根据权利要求1所述的盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机和减速器，所述驱动机构位于设置在基座中心的安装槽中。

5.根据权利要求4所述的盾构刀具耐磨面等离子堆焊用机器人操作装置，其特征在于，所述转向节的两端均设置有第一关节，所述第一关节的输出端设置有第二关节，所述第二关节的输出端与堆焊枪连接，所述第一关节和第二关节均包括舵机和转轴。