[发明专利]一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该导航信息处理方法包括：获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及目标车辆的初始定位位置；基于道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定目标车辆的修正定位位置；地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；基于目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆的导航路线；地图导航层信息中包含道路信息。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种导航信息处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶车也叫自动驾驶汽车，是指在没有人工参与的情况下，能够感知周围环境并进行自主驾驶的汽车，在无人驾驶车的行驶过程中，通常需要依赖预先构建的导航地图来协助完成定位与导航。

目前，在基于导航地图进行定位与导航的过程中，如何基于导航地图进行精准定位，并确定准确度较高的导航路线，为亟需解决的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种导航信息处理方案。

第一方面，本公开实施例提供了一种导航信息处理方法，包括：

获取目标车辆上的采集设备采集的道路场景图像、以及所述目标车辆的初始定位位置；

基于所述道路场景图像中包含的至少一个定位元素在道路场景图像中的图像位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及预先存储的地图语义层信息，确定所述目标车辆的修正定位位置；所述地图语义层信息中包含各定位元素的地理位置；

基于所述目标车辆的修正定位位置、导航目的地、和预先存储的地图导航层信息，确定所述目标车辆的导航路线；所述地图导航层信息中包含道路信息。

本公开实施例中，能够基于预先存储的地图语义层信息，对基于道路场景图像确定的目标车辆的初始定位位置进行修正，得到准确度较高的修正定位位置，然后在基于预先存储的地图导航层信息，确定目标车辆到的导航目的地的导航路线，一方面通过地图语义层信息能够对初始定位位置进行修正，获取准确度较高的修正定位位置，另一方面，通过分别存储地图语义层信息和地图导航层信息，可以快速完成定位和导航，提高导航信息的处理效率。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述目标车辆的修正定位位置，包括：

基于所述初始定位位置，在预先存储的各定位元素的地理位置中，提取与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置；

基于提取的与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及所述道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定所述目标车辆的修正定位位置。

本公开实施例中，提出可以基于预先存储的定位元素的地理位置和道路场景图像中包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，对目标车辆的初始定位位置进行修正，从而得到准确度较高的修正定位位置。

在一种可能的实施方式中，所述基于提取的与所述初始定位位置距离设定范围内的定位元素的地理位置、所述目标车辆的初始定位位置、以及所述道路场景图像包含的定位元素在道路场景图像中的图像位置，确定所述目标车辆的修正定位位置，包括：

基于提取的定位元素的地理位置和所述目标车辆的初始定位位置，确定提取的定位元素在所述目标车辆对应的车体坐标系下的坐标信息；

基于提取的定位元素在车体坐标系下的坐标信息和车体坐标系与图像坐标系之间的转换关系，确定提取的定位元素在所述道路场景图像中的当前投影图像位置；