[发明专利]一种基于枪球联动的高炉渣铁沟盖板铺设方法及系统

权利要求书

1.一种基于枪球联动的高炉渣铁沟盖板铺设方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：

枪机采集渣铁沟的原始RGB图像；

将所述原始RGB图像转换至HSV颜色空间；

根据铁水和熔渣的颜色特征，通过阈值分割，得到由多段渣铁沟闭合区域组成的渣铁沟的走向信息图；

根据铁水的流动方向确定每段渣铁沟的闭合区域的起始位置和终止位置的斜率信息，并沿着铁水流动方向对每一段所述闭合区域依次编号；根据当前编号的闭合区域的终止位置斜率和下一个编号的闭合区域的起始位置斜率信息，在相邻两段闭合区域的斜率信息满足线性连接关系时，直线连接所述相邻两段闭合区域；否则，用二次插值法连接所述相邻两段闭合区域，得到完整的渣铁沟的走向信息图；

根据枪机所采集的图像序列，获得朝向渣铁沟运动人员的第一运动轨迹；

根据所述第一运动轨迹的延长线和所述走向信息图，确定人员靠近渣铁沟的第二运动轨迹，根据所述第二运动轨迹获得渣铁沟铺设盖板的第一铺设位置；

根据所述第一铺设位置邻域内渣铁沟的斜率变化情况，将变化过大所对应的第一铺设位置删除，得到第二铺设位置；

所述根据枪机所采集的图像序列，获得朝向渣铁沟运动人员的第一运动轨迹的方法包括：

将所述图像序列通过人体关键点检测网络，得到人体关键点热图；

根据所述人体关键点热图选择人体双脚关键点信息；

对每个人的双脚关键点进行多帧热度堆叠，得到所述第一运动轨迹；

所述根据所述第一运动轨迹的延长线和所述走向信息图，确定人员靠近渣铁沟的第二运动轨迹，根据所述第二运动轨迹获得渣铁沟铺设盖板的第一铺设位置的方法包括：

计算所述双脚关键点到所述渣铁沟走向信息图的距离；

在所述人员靠近渣铁沟时，得到所述人员运动方向延长线与所述渣铁沟信息图的交点，确定人员靠近渣铁沟的第二运动轨迹；

采集所有所述交点的信息，得到所述交点的位置信息以及所述交点位置信息出现的次数，得到渣铁沟铺设盖板的第一铺设位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于枪球联动的高炉渣铁沟盖板铺设方法，其特征在于，所述根据铁水的流动方向确定每段渣铁沟的闭合区域的起始位置和终止位置的斜率信息的方法包括：

设置一个尺寸大于渣铁沟闭合区域宽度的正方形模板；

所述正方形模板沿着垂直于所述闭合区域的轮廓滑动，逐列计算每一列的所述闭合区域中心点的坐标信息，得到模板内所述闭合区域的中心线；

根据所述中心线获得每段闭合区域的所述斜率信息，进而确定所述起始位置和终止位置的斜率信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于枪球联动的高炉渣铁沟盖板铺设方法，其特征在于，所述根据所述第一铺设位置邻域内渣铁沟的斜率变化情况，将变化过大所对应的第一铺设位置删除，得到第二铺设位置的步骤包括：

根据所述渣铁沟走向信息图与所述第一铺设位置确定第一铺设位置的邻域；

根据所述邻域，得到所述邻域内各个像素点的斜率信息序列；

根据所述斜率信息序列，得到所述邻域内斜率平均变化量；

将所述斜率平均变化量与预设经验阈值比较，当所述斜率平均变化量大于所述预设经验阈值时，将当前第一铺设位置删除，得到第二铺设位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于枪球联动的高炉渣铁沟盖板铺设方法，其特征在于，所述得到第二铺设位置之后，包括验证步骤：

调用球机采集所述第二铺设位置的RGB图像，将所述RGB图像送入鞋印和物体检测模块，得到人员在第一铺设位置处的出现概率；

结合每一个第二铺设位置的出现次数和所述出现概率得到目标铺设位置。