[发明专利]车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆碰撞预警方法包括以下步骤：

基于预设接口从车辆控制系统获取车辆控制参数；

根据所述车辆控制参数确定车辆行驶轨迹；

获取车辆行驶图像，并根据所述车辆行驶图像确定环境信息；

根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果；

在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息进行报警；

所述根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果之前，还包括：

获取所述环境信息对应的可信度；

在所述可信度小于预设可信度时，提取车辆行驶图像中的天气特征；

根据所述天气特征确定天气状态；

在所述天气状态为预设恶劣天气时，根据预设天气报警信息进行报警；

在所述天气状态不为预设恶劣天气时，执行所述根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果。

2.如权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息进行报警，包括：

在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息确定报警策略；

根据所述车辆控制参数确定车辆控制状态；

在所述车辆控制状态不处于避撞控制状态时，根据所述报警策略进行报警。

3.如权利要求2所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制参数确定车辆控制状态之后，还包括：

在所述车辆控制状态处于避撞控制状态时，根据所述车辆控制参数确定调整策略；

根据所述调整策略对所述报警策略进行调整，获得调整后的报警策略；

根据所述调整后的报警策略进行报警。

4.如权利要求2所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，根据所述环境信息确定报警策略，包括：

在所述碰撞预测结果为存在碰撞时，获取车辆当前报警状态；

在所述当前报警状态为存在未结束报警时，获取所述未结束报警对应的第一报警等级；

根据所述环境信息确定第二报警等级，并将所述第二报警等级和第一报警等级进行比较；

在所述第二报警等级高于所述第一报警等级时，根据所述环境信息确定报警策略。

5.如权利要求2所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制参数确定车辆控制状态，包括：

从所述车辆控制参数中提取方向盘控制参数和油门控制参数；

将所述方向盘控制参数与预设方向盘控制参数进行比较，获得第一比较结果；

将所述油门控制参数与预设油门控制参数进行比较，获得第二比较结果；

根据所述第一比较结果和第二比较结果确定车辆控制状态。

6.如权利要求1-5中任一项所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述环境信息包括碰撞对象信息；

所述根据所述车辆行驶轨迹和所述环境信息确定碰撞预测结果，包括：

根据所述碰撞对象信息确认碰撞对象与车辆之间的距离和相对速度；

根据所述距离和所述相对速度确定所述碰撞对象的行动轨迹；

根据所述车辆行驶轨迹和所述行动轨迹确定碰撞预测结果。