[发明专利]通行状态的获取方法、相关装置、路侧设备及云控平台

权利要求书

1.一种通行状态的获取方法，包括：

获取摄像头组中至少一个摄像头的监控数据，其中，各所述摄像头均能拍摄到目标路口不同或相同部分路段的行车状态；

根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹，其中，所述参考对象同时存在于多个所述摄像头的监控数据中；

融合相同参考对象的运动轨迹得到补全轨迹；

根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态；

还包括：

获取待预测图像，根据拍摄所述待预测图像的摄像头确定所述摄像头组；其中，所述待预测图像中包括目标信号灯；

根据所述目标信号灯的指示内容确定对应的指示道路；以及

所述根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹，包括：

根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定位于所述指示道路上的参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹；

以及

根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态，包括：

根据所述补全轨迹预测所述目标信号灯的指示状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹，包括：

获取各摄像头对应的拍摄参数；

分别确定参考对象在各摄像头对应的监控数据中的像素坐标；

将所述各像素坐标转换至世界坐标；

根据所述世界坐标确定所述参考对象在各摄像头中记录的运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态，包括：

响应于所述补全轨迹中存在速度上升变化量超过预设阈值的目标点，获取生成所述目标点的时间点；

确定所述补全轨迹所处的道路行进方向相应道路上的信号灯指示状态在所述时间点之后为可通行状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态，包括：

响应于所述补全轨迹中存在多个处于相同位置的静止轨迹点；

确定所述补全轨迹所处的道路行进方向相应道路上的信号灯指示状态在所述静止轨迹点对应的时间内为不可通行状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态，包括：

获取处于相同道路上的多个不同参考对象对应的信号灯指示状态；

将数量占比高的信号灯指示状态确定为所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态。

6.一种通行状态的获取装置，包括：

监控数据获取单元，被配置成获取摄像头组中至少一个摄像头的监控数据，其中，各所述摄像头均能拍摄到目标路口不同或相同部分路段的行车状态；

运动轨迹确定单元，被配置成根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹，其中，所述参考对象同时存在于多个所述摄像头的监控数据中；

补全轨迹生成单元，被配置成融合相同参考对象的运动轨迹得到补全轨迹；

指示状态预测单元，被配置成根据所述补全轨迹所处的道路行进方向预测相应道路上的信号灯指示状态；

还包括：

待预测图像获取单元，被配置成获取待预测图像，根据拍摄所述待预测图像的摄像头确定所述摄像头组；其中，所述待预测图像中包括目标信号灯；

指示道路确定单元，被配置成根据所述目标信号灯的指示内容确定对应的指示道路；以及

所述运动轨迹确定单元进一步被配置成，根据各所述摄像头获取到的监控数据，确定位于所述指示道路上的参考对象分别在每个所述摄像头中记录的运动轨迹；以及

所述指示状态预测单元进一步被配置成，根据所述补全轨迹预测所述目标信号灯的指示状态。