[发明专利]相机标定方法、装置、设备、存储介质和程序产品

说明书

本公开公开了相机标定方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：利用高精地图或RTK设备获取多个标志角点的三维坐标数据；获取所述多个标志角点在图像中的二维坐标数据，其中，所述图像为相机采集的图像；基于所述多个标志角点的三维坐标数据和二维坐标数据以及预设的内外参数耦合模型，确定所述相机的内参信息和外参信息，其中，所述内外参数耦合模型是将所述相机的所述内参信息和所述外参信息进行耦合的模型。本公开可以提高相机特别是路侧鱼眼相机或者路侧枪式相机的内参信息和外参信息标定的效率。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。

背景技术

在相机应用场景中相机标定是一个重要的环节，其中，相机标定往往是指确定相机的参数信息，而一些相机包括内参信息和外参信息，例如：鱼眼相机的参数标定包括内参信息和外参信息的标定。目前对于相机的内参信息和外参信息主要通过两个独立的流程分别实现内参信息和外参信息标定。

发明内容

本公开提供了一种相机标定方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种相机标定方法，包括：

利用高精地图或实时动态(Real-time kinematic，RTK)设备获取多个标志角点的三维坐标数据；

获取所述多个标志角点在图像中的二维坐标数据，其中，所述图像为相机采集的图像；

基于所述多个标志角点的三维坐标数据和二维坐标数据以及预设的内外参数耦合模型，确定所述相机的内参信息和外参信息，其中，所述内外参数耦合模型是将所述相机的所述内参信息和所述外参信息进行耦合的模型。

根据本公开的另一方面，提供了一种参数信息确定装置，包括：

第一获取模块，用于利用高精地图或RTK设备获取多个标志角点的三维坐标数据；

第二获取模块，用于获取所述多个标志角点在图像中的二维坐标数据，其中，所述图像为相机采集的图像；

确定模块，用于基于所述多个标志角点的三维坐标数据和二维坐标数据以及预设的内外参数耦合模型，确定所述相机的内参信息和外参信息，其中，所述内外参数耦合模型是将所述相机的所述内参信息和所述外参信息进行耦合的模型。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的相机标定方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的相机标定方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的相机标定方法。

本公开中，通过上述三维坐标数据和二维坐标数据以及预设的内外参数耦合模型可以通过一次过程获取内参信息和外参信息，从而提高相机的内参信息和外参信息标定的效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开提供的一种相机标定方法的流程图；