[发明专利]确定关于对象的预计轨迹的信息的方法和系统

权利要求书

1.一种确定关于对象的预计轨迹的信息的计算机实现的方法，

该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：

-确定与所述对象的所述预计轨迹相关的输入数据(502)；

-使用机器学习方法基于所述输入数据确定第一中间数据(504)；

-使用基于模型的方法基于所述输入数据确定第二中间数据(506)；以及

-基于所述第一中间数据并基于所述第二中间数据确定关于所述对象的所述预计轨迹的所述信息(508)。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，

其中，关于所述对象的所述预计轨迹的所述信息是基于所述第一中间数据并基于所述第二中间数据使用融合网络来确定的。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，

其中，所述融合网络包括多个可学习参数。

4.根据权利要求2或3中至少一项所述的计算机实现的方法，

其中，所述融合网络包括加权和。

5.根据权利要求1至4中至少一项所述的计算机实现的方法，

其中，关于所述对象的所述预计轨迹的所述信息是基于所述第一中间数据和所述第二中间数据相加来确定的。

6.根据权利要求1至5中至少一项所述的计算机实现的方法，

其中，所述机器学习方法包括第一编码网络。

7.根据权利要求1至6中至少一项所述的计算机实现的方法，

其中，所述基于模型的方法包括第二编码网络。

8.根据权利要求1至7中至少一项所述的计算机实现的方法，

其中，所述第一中间数据是使用第一编码网络确定的；

其中，所述第二中间数据是使用第二编码网络确定的；

其中，关于所述预计轨迹的所述信息是基于所述第一中间数据和所述第二中间数据使用融合网络来确定的。

9.根据权利要求1至8中至少一项所述的计算机实现的方法，

其中，所述第一中间数据是使用第一编码网络和第一解码网络确定的；

其中，所述第二中间数据是使用第二编码网络和第二解码网络确定的；

其中，关于所述预计轨迹的所述信息是基于所述第一中间数据和所述第二中间数据使用融合网络来确定的。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的计算机实现的方法，

其中，所述输入数据是基于传感器数据的，所述传感器数据包括雷达数据、激光雷达数据、超声波数据、移动无线电通信数据或摄像头数据中的至少一者。

11.根据权利要求1至10中至少一项所述的计算机实现的方法，

其中，所述输入数据包括与所述对象和/或另外的对象的位置和/或速度和/或加速度相关的信息。

12.一种计算机系统，所述计算机系统包括多个计算机硬件组件，所述多个计算机硬件组件被配置成执行根据权利要求1至11中至少一项所述的计算机实现的方法的步骤。

13.一种包括根据权利要求12所述的计算机系统的车辆。

14.根据权利要求13所述的车辆，该车辆还包括：

至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置成采集传感器数据；并且

其中，所述计算机系统被配置成基于所获取的传感器数据来确定所述输入数据。

15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行根据权利要求1至11中至少一项所述的计算机实现的方法的指令。