[发明专利]一种圆形轨道式巡检机器人行走装置及机器人

说明书

本发明公开了一种圆形轨道式巡检机器人行走装置，包括：圆形轨道，包括相互平行的第一圆管和第二圆管；驱动结构，包括驱动结构本体；所述驱动结构本体一端设置有轴向与所述第一圆管轴向垂直的驱动轮，另一端转动连接有轴向与所述第二圆管轴向垂直的姿态导轮和抱紧轮；所述驱动轮圆周边缘为凹槽结构，所述凹槽结构与所述第一圆管配合，所述姿态导轮和抱紧轮轴向上构成V型结构，所述V型结构与所述第二圆管配合；本公开结构简单，质量轻，可以实现直线行走与小半径转弯，行走无噪音的轻巧式行走机构。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，涉及一种圆形轨道式巡检机器人行走装置及机器人。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

随着机器人行业的迅速发展，覆盖的行业面积越来越大，机器人的性能要求也越来越苛刻，使用要更加可靠，重量要更加轻量化，例如在电力行业、铁路行业的巡检机器人等，目前轨道式行走底盘在市面上存在的机构方式有很多种，相对来说各种行走底盘都有其局限的缺陷，如行驶速度低、定位精度低、行走过程不稳定、体积较大、重量较重，结构复杂，综合所有的优势设计一款满足功能，结构简单，重量轻，同时行走稳定的轨道行走底盘。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明公开了一种圆形轨道式巡检机器人行走装置及机器人，本公开结构简单，质量轻，可以实现直线行走与小半径转弯，行走无噪音的轻巧式行走机构。

本发明公开的技术方案如下：

一种圆形轨道式巡检机器人行走装置，包括：

圆形轨道，包括相互平行的第一圆管和第二圆管；

驱动结构，包括驱动结构本体；所述驱动结构本体一端设置有轴向与所述第一圆管轴向垂直的驱动轮，另一端转动连接有轴向与所述第二圆管轴向垂直的姿态导轮和抱紧轮；所述驱动轮圆周边缘为凹槽结构，所述凹槽结构与所述第一圆管配合，所述姿态导轮和抱紧轮轴向上构成V型结构，所述V型结构与所述第二圆管配合。

进一步的，所述驱动轮通过驱动电机连接到所述驱动本体上；所述驱动轮固定到所述驱动电机的输出轴上。

进一步的，所述姿态导轮包括两个，两个所述姿态导轮轴向所在的平面垂直于所述驱动轮的轴向；所述抱紧轮包括与姿态导轮对应设置两个，两个所述抱紧轮轴向所在的平面与两个所述姿态导轮轴向所在的平面呈一定夹角构成所述V型结构。

进一步的，所述姿态导轮和所述抱紧轮圆周边缘与所述第二圆管的圆周边缘接触，使得所述姿态导轮和所述抱紧轮在所述第二圆管上自行滚动。

进一步的，所述抱紧轮通过扭簧转轴连接到所述驱动本体上；过弯道时，所述抱紧轮在所述扭簧转轴的作用下调节所述V型结构夹角的大小。

进一步的，所述驱动结构本体中间位置还固定有集电器，所述集电器的集电刷与所述第一圆管滑动接触。

进一步的，所述圆形轨道固定到轨道支架上；所述轨道支架一侧两端分别设置一个T型槽，另一侧两端分别设置所述第一圆形管和所述第二圆形管，所述第一圆形管和所述第二圆形管之间靠近所述第二圆形管一端设置一个T型槽。

进一步的，所述轨道支架上在所述第一圆形管和所述第二圆形管之间位置处设置有滑触线和定位元器件。

进一步的，所述轨道支架吊装在轨道吊装支架上。

一种机器人，采用了如上所述的圆形轨道式巡检机器人行走装置。

本发明的有益效果如下：