[发明专利]一种柔轮及包括其的谐波减速器

说明书

本发明提供一种柔轮及包括其的谐波减速器，柔轮包括：柔轮本体，所述柔轮本体构造为筒状结构；所述柔轮本体的第一端形成齿部，所述齿部的外壁上沿其周向形成有多个外齿，相邻两个所述外齿之间设置有加强结构，所述加强结构包括多个圆弧段，以增加两个所述外齿之间部分的厚度。本发明能够提高柔轮的齿部的强度，提高柔轮的寿命，从而使谐波减速器寿命更长，可靠性更好。

技术领域

本发明涉及谐波减速器技术领域，尤其涉及一种柔轮及包括其的谐波减速器。

背景技术

随着智能制造转型升级，对工业机器人谐波减速器的高精密传动提出了更高的精度和可靠性要求，谐波减速器作为机器人传动的核心部件之一，与其它减速器相比,谐波减速器具有体积小、减速比大、同时啮合齿数多、传动平稳、承载力高、传动精度高等特点，因此被广泛应用于航天、军事、工业机器人等方面。目前制约谐波减速器行业发展的主要问题是寿命问题，而柔轮的齿根部断裂和法兰处撕裂是谐波减速器失效的主要原因。且在改变柔轮的齿形和法兰结构尺寸时，总是出现此两处损坏的情况。

行业内对齿形结构、圆筒与法兰的R角连接等均进行了针对性结构设计，但柔轮依然是谐波减速器的最薄弱环节。部分谐波减速器对弯曲部位的曲率半径R进行针对性结构设计，但是无法解决柔轮的齿根部断裂的情况。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种柔轮及包括其的谐波减速器，至少用于解决现有技术中存在的柔轮齿根部容易断裂的技术问题，具体地：

第一方面，本发明提供一种柔轮，包括：

柔轮本体，所述柔轮本体构造为筒状结构；

所述柔轮本体的一端形成齿部，所述齿部的外壁上沿其周向形成有多个外齿，相邻两个所述外齿之间设置有加强结构，

所述加强结构包括多个圆弧段，以增加两个所述外齿之间部分的厚度。

进一步可选地，所述加强结构包括凸起圆弧和外过渡圆弧，

所述凸起圆弧设置在两两所述外齿之间，且凸出于所述柔轮本体的外周面；

所述外过渡圆弧设置在所述凸起圆弧的两侧，使所述凸起圆弧与两个所述外齿之间形成光滑曲面。

进一步可选地，所述柔轮本体设置有第一端和第二端，所述齿部设置在所述柔轮本体的第一端，所述柔轮本体的第二端设置有法兰盘，

所述法兰盘为环形结构，其与所述柔轮本体的第二端通过环形法兰壁连接。

进一步可选地，所述外过渡圆弧所在位置的厚度为L1，所述法兰壁的厚度为L2，

其中，L1的取值为L2取值的1.5-1.8倍。

进一步可选地，所述外过渡圆弧的半径为R1，所述外齿啮合位末端的圆弧半径为R2，

其中，R1＜R2。

进一步可选地，所述凸起圆弧的圆心与所述外齿的齿根圆以及所述柔轮本体的圆心位于同一直线上。

进一步可选地，所述凸起圆弧的半径为R0，其中，R1＜R2＜R0。

第二方面，本发明提供一种谐波减速器，包括：

刚轮，所述刚轮构造为圆环结构，其内壁沿其周向形成有多个内齿；

上述柔轮，所述刚轮套设在所述柔轮上，并且所述内齿与所述外齿啮合，

其中，所述内齿的数量多于所述外齿的数量。

进一步可选地，

所述内齿的齿顶设置有内凹圆弧和内过渡圆弧，

所述内过渡圆弧设置有两个，两个所述内过渡圆弧分别设置在所述内凹圆弧的两侧，