[发明专利]具有地面仿形功能的喷雾机喷杆系统

权利要求书

1.具有地面仿形功能的喷雾机喷杆系统，包括顶升机构(1)、减振机构(2)、悬架(3)、二级喷杆(4)、全球定位传感器(5)、控制器(6)，其特征在于：顶升机构(1)与喷雾机车体悬挂连接，减振机构(2)安装在顶升机构(1)的顶升框(102)上，减振机构(2)柔性连接在悬架(3)上，二级喷杆(4)分布于悬架(3)两侧，全球定位传感器(5)搭建在二级喷杆(4)上，控制器(6)安装在喷雾机上；

所述顶升机构(1)包括垂直导轨(101)、顶升框(102)、顶升油缸(103)、导向轮(104)，所述顶升油缸(103)固接在垂直导轨(101)的中心线处，所述顶升框(102)与顶升油缸(103)铰接，通过顶升油缸(103)伸缩带动铰接的顶升框(102)上下移动，所述导向轮(104)安装在顶升框(102)侧面，导向轮(104)在垂直导轨(101)表面滚动；

所述减振机构(2)包括上铰接连杆(201)、下铰接连杆(202)、纵向弹簧阻尼(203)，所述上铰接连杆(201)分别铰接在顶升框(102)和中心框架(301)的上部，所述下铰接连杆(202)分别铰接在顶升框(102)、中心框架(301)的下部，所述上铰接连杆(201)、下铰接连杆(202)、顶升框(102)、中心框架(301)组成四边形结构，所述纵向弹簧阻尼(203)与上铰接连杆(201)连接，并与顶升框(102)底部固连，用于衰减车体的振动；

所述悬架(3)包括中心框架(301)、上部座式轴承(302)、下部座式轴承(303)、上部光轴(304)、下部光轴(305)、中心喷杆(306)、导向约束轮(307)、摆式铸件(308)、摆动液压油缸(309)、横向弹簧阻尼(310)，所述中心框架(301)为六面体结构，两个所述上部座式轴承(302)固接在悬架中心框架(301)的顶部中心线处，所述上部光轴(304)穿过上部座式轴承(302)，两个 所述摆式铸件(308)挂在上部光轴(304)上，所述导向约束轮(307)置于中心喷杆(306)的顶部中心线位置，并可在摆式铸件(308)的弧形凸台上滚动，从而带动中心喷杆(306)摆动，所述中心喷杆(306)的底部中心线处固接有一下部座式轴承(303)，所述下部光轴(305)穿过下部座式轴承(303)和摆式铸件(308)，所述横向弹簧阻尼(310)分别与中心框架(301)、摆式铸件(308)铰接，降低喷杆整体在水平方向晃动程度，所述摆动液压油缸(309)分别铰接在中心喷杆(306)和摆式铸件(308)上，通过摆动液压油缸(309)的伸缩带动中心喷杆(306)绕下部光轴(305)摆动；

所述二级喷杆(4)包括桁架(401)、提升液压油缸(402)、折叠液压油缸(403)、回转连接件(404)、双回转自由度连接件(405)、回转轴(406)，所述回转轴(406)连接在中心喷杆(306)两侧，所述回转连接件(404)置于回转轴(406)上端，所述双回转自由度连接件(405)置于回转轴(406)下端，所述提升液压油缸(402)通过铰接方式连接桁架(401)和回转连接件(404)，所述二级喷杆(4)通过调节提升液压油缸(402)的行程，带动桁架(401)上下摆动，实现地面仿形功能，所述二级喷杆(4)下侧的折叠液压油缸(403)与桁架(401)、双回转自由度连接件(405)铰接，利用折叠液压油缸(403)的伸缩，带动桁架(401)回转，实现二级喷杆(4)折叠运动，缩短喷杆非作业状态时的幅宽；

所述全球定位传感器(5)、控制器(6)与控制系统连接,喷杆高度的姿态控制方法为，安装在二级喷杆(4)的全球定位传感器(5)实时接收卫星信号，信号经过调理后输入到控制器(6)，控制器(6)根据全球定位传感器(5)实时的高程、经纬度信息与已知的高程、经纬度信息做比较，与理想的喷雾高度值对比，计算喷杆高度调整值，通过算法处理，输出相应的控制信号控制顶升油缸(103)、摆动液压油缸(309)、提升液压油缸(402)伸缩，实现喷杆高度和姿态控制。