[发明专利]用于机场的自动驾驶车辆的测试方法及系统

权利要求书

1.一种用于机场的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：

生成机场地图，所述机场地图包括机场路线，所述机场路线的每个岔口均用特征点进行标记；

设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，所述行驶路径通过特征点的顺序进行表示；

当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班；

采集所述自动驾驶车辆避让所述其他航班的数据信息，测试所述自动驾驶车辆的避让性能；

所述设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，包括：

自动驾驶车辆根据车辆行驶路径，从特征点(T)行驶到特征点(S)等待第一航班到达；

第一航班到达特征点(X)后，自动驾驶车辆按照车辆行驶路径，引导第一航班到达第一停机位后，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)；

自动驾驶车辆从所述特征点(V2)，按照车辆行驶路径行驶到特征点(I)，等待第一航班起动就位后，自动驾驶车辆引导第一航班行驶至离港滑行道出口；

第一航班行驶至离港滑行道出口后，结束对所述第一航班的数据采集；

所述当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班，包括：

确认所述车辆行驶路径与第二航班在特征点(G)发生路径冲突；

向特征点(G)所在区域的路侧设备下发广播通知，以使自动驾驶车辆进行避让；

当所述第二航班通过所述特征点(G)时，向特征点(G)所在区域的路侧设备下发广播通知，以使自动驾驶车辆恢复行驶。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述设置车辆行驶路径，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，包括：

自动驾驶车辆根据车辆行驶路径，从特征点(T)行驶到特征点(S)等待第三航班到达；

第三航班修改驶出的联络道，所述第三航班FLIGHT03将驶出的联络道从第一联络道修改为第二联络道；

根据所述第三航班修改联络道的情况，向自动驾驶车辆下发车辆行驶路径，以使所述自动驾驶车辆到特征点(S)等待第三航班；

第三航班从特征点(X)行驶到特征点(F)，自动驾驶车辆按照车辆行驶路径开始沿特征点(E)、特征点(B)、特征点(J)、特征点(P)、特征点(V)的方向引导第三航班到达第一停机位后，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)。

3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班，包括：

确认第四航班与第三航班在特征点(A)发生路径冲突；第四航班与第三航班在同一跑道降落，且所述第四航班早于所述第三航班从特征点(A)通过，所述第四航班驶向第二停机位；

向自动驾驶车辆下发车辆行驶路径，使所述自动驾驶车辆沿特征点(C)、特征点(M)、特征点(N)、特征点(O)、特征点(P)、的方向引导第三航班到达第一停机位。

4.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述第四航班与所述第三航班之间的距离，通过激光雷达进行探测。

5.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，还包括：

当所述自动驾驶车辆在任务途中遇到障碍物时，所述自动驾驶车辆对所述障碍物进行避让。

6.根据权利要求1或2所述的测试方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆驶到特征点(V2)之后，还包括：

自动驾驶车辆接收归位指令；

根据所述归位指令，所述自动驾驶车辆从特征点(V2)，途经特征点(W2)、特征点(W)、特征点(Y)最终回到特征点(T)。

7.一种用于机场的自动驾驶车辆的测试系统，使用如权利要求1-6任一所述的测试方法，其特征在于，包括：

生成机场地图模块，所述机场地图包括机场路线，所述机场路线的每个岔口均用特征点进行标记；

设置车辆行驶路径模块，将所述行驶路径下发给自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述行驶路径行驶，所述行驶路径通过特征点的顺序进行表示；

自动驾驶车辆避让模块，当其他航班与所述车辆行驶路径冲突时，控制自动驾驶车辆避让所述其他航班；

测试模块，采集所述自动驾驶车辆避让所述其他航班的数据信息，测试所述自动驾驶车辆的避让性能。