[发明专利]一种低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法

权利要求书

1.一种低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，包括：波浪滑翔器通过卫星和地面站通信，地面站接收波浪滑翔器回传的信息，其特征在于：还包括：

S1：获取预设区域内船只传送至互联网的AIS信息；

S2：根据船只信息与波浪滑翔器坐标，将所述船只分为安全船和存在碰撞危险的船；

S3：根据存在碰撞危险的船的AIS信息，按照预设的避让操作进行避碰；

所述避让操作包括：

A)对危险区域进行避碰：

A1）当船只为存在碰撞危险的船时，根据洋流速度，计算波浪滑翔器的相对静水速度和原实际绝对速度呈顺时针方向90度、180度和270度时的新实际绝对速度；

A2）当新实际绝对速度的方向与船只航向背离时，调整艏向使波浪滑翔器实际绝对速度为新实际绝对速度；当新实际绝对速度方向与船只航向交叉时，计算交叉点位置，调整艏向使波浪滑翔器实际绝对速度使得船只到达该交叉点位置时，滑翔器所在位置与船只距离最远；

B)对船只坐标点进行避碰：

B1）计算船只到波浪滑翔器航向方向的距离，若该距离大于3公里，则不需要避碰；若该距离小于3公里，则执行B2；

B2）根据洋流速度，计算波浪滑翔器的相对静水速度和原实际绝对速度呈顺时针方向90度和270度时的新实际绝对速度；计算船只和新实际绝对速度之间的距离，选取距离最大的情况调整艏向进行避碰。

2.根据权利要求1所述的低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，其特征在于：所述预设区域为：以波浪滑翔器为圆心，半径8至15公里内。

3.根据权利要求1所述的低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，其特征在于：所述船只信息包括船只的坐标、航向及航线。

4.根据权利要求1所述的低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，其特征在于：所述S2包括：根据船只航向设置危险区域，所述危险区域包括船只航向左右宽度各1公里的距离范围内。

5.根据权利要求1所述的低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，其特征在于：波浪滑翔器位于危险区域内且波浪滑翔器位于船只航向顺时针方向（0º-90º）或（270º-360º）时，船只为存在碰撞危险的船。

6.根据权利要求1所述的低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，其特征在于：波浪滑翔器位于船只航向顺时针方向（90º-270º）内时，船只为安全船只。

7.根据权利要求1所述的低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，其特征在于：波浪滑翔器位于危险区域外且波浪滑翔器航向与危险区域无交点时，船只为安全船只。

8.根据权利要求1所述的低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，其特征在于：波浪滑翔器位于危险区域外且波浪滑翔器航向与危险区域有交点时，船只为存在碰撞危险的船。

9.根据权利要求1所述的低成本波浪滑翔器海上航行避碰方法，其特征在于：所述S3包括：

S301：根据对船只的划分，对存在碰撞危险的船进行避碰；

S302：根据存在碰撞危险的船的运动状态，设置需要进行避让操作的范围；

S3021：船只处于航行状态时，进行避让的操作范围为危险区域；

S3022：船只处于静止状态时，进行避让操作的范围为船只的坐标点。