[发明专利]车辆通信系统、车辆通信装置、程序、及监视对象物检测方法

说明书

本发明的课题为，即使在视线不佳的状况下，也能够高精度地检测监视对象物。车辆通信系统包括车辆(V)和其它车辆。车辆(V)具有：与其它车辆通信的通信装置(28c)；检测周围的监视对象物的检测单元(31A、32A、31B、32B)；和ECU(21A)及ECU(28A)，其对监视对象物的类别、移动速度及移动方向中的至少一项进行确定，并测定监视对象物的位置。车辆(V)将包含监视对象物的位置的第一信息发送至其它车辆，其它车辆尝试获取存在于第一信息中所含的监视对象物的位置周边的监视对象物，并将包含有无监视对象物存在的信息或所述监视对象物信息获取机构所获取的信息的第二信息发送至车辆(V)。

技术领域

本发明涉及车辆通信系统、车辆通信装置、程序及监视对象物检测方法，尤其涉及适于死角区域的信息共享的车辆通信系统。

背景技术

已提出一种系统，其从周围车辆的通信装置获取与存在于本车辆的死角区域内的移动对象物(摩托车、自行车、人等)有关的信息，并基于所获取的信息进行车辆的行驶控制(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-133072号公报

发明内容

存在以下情况：例如当车辆右转时等，在交叉路口附近检测到行人、自行车等可能会是监视对象物的物体，然后，监视对象物会进入对向车道的右转车辆的死角。另外，还存在以下情况：监视对象物的一部分从一开始就隐藏在其它车辆的死角(视线遮挡(occlusion))，无法再对监视对象物的种类、移动向量、速度等进行确定。这种情况下，车辆难以进行可否右转的判断。

以往，基于多台车辆进行的死角区域的信息共享由于车辆等大型对象物位于本车辆的前后左右的车道，且道路构造物的影响小，所以检测精度高。但是，由于像行人或自行车等那样的小型对象物位于道路侧方或人行道等，且道路构造物的影响大，所以存在检测精度低且信息的可靠性不充分的情况。在此，道路构造物是指例如护栏、树、标识、其它构造物等影响。在这种视线不佳的状况下，难以高精度地检测监视对象物。

本发明是鉴于这种情况而做出的，其课题是，对于车辆通信系统、车辆通信装置、程序及监视对象物检测方法，即使在视线不佳的状况下，也能够高精度地检测监视对象物。

技术方案1记载的发明是一种车辆通信系统，其具备车辆和外部装置，所述车辆具有：与所述外部装置通信的车辆侧通信机构；对周围的监视对象物进行检测的监视对象物检测机构；监视对象物确定机构，其对由所述监视对象物检测机构检测到的所述监视对象物的类别、移动速度及移动方向中的至少一项进行确定；和对所述监视对象物的位置进行测定的位置测定机构，所述外部装置具有：与所述车辆通信的外部侧通信机构；和监视对象物信息获取机构，其同时获取与监视对象物的类别、移动速度及移动方向中的至少一项有关的信息和所述监视对象物的位置信息，所述车辆通过所述车辆侧通信机构向所述外部装置发送包含所述位置测定机构所测定的所述监视对象物的位置的第一信息，当由所述外部侧通信机构接收到所述第一信息时，所述外部装置通过所述监视对象物信息获取机构尝试获取存在于所述第一信息中所含的监视对象物的位置周边的监视对象物，并通过所述外部侧通信机构向所述车辆发送包含有无监视对象物存在的信息或所述监视对象物信息获取机构所获取的信息的第二信息。

根据该发明，即使在视线不佳的状况下，也能够高精度地检测监视对象物。

技术方案10记载的发明是一种车辆通信装置，其特征在于，具有：对周围的监视对象物进行检测的监视对象物检测机构；对所述监视对象物的位置进行测定的位置测定机构；和车辆侧通信机构，其向具有获取监视对象物的位置信息的监视对象物信息获取机构的外部装置发送包含所述位置测定机构所测定的所述监视对象物的位置的第一信息，并从所述外部装置接收包含有无监视对象物存在的信息或所述监视对象物信息获取机构所获取的信息的第二信息。

根据该发明，即使在视线不佳的状况下，也能够高精度地检测监视对象物。