[发明专利]一种数据包筛选方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种数据包筛选方法，其特征在于，包括：

获取多个待筛选数据包；所述待筛选数据包包括多帧点云数据；

采用多个预设的识别模型对每帧所述点云数据进行对象识别，得到每帧所述点云数据的对象识别结果；

计算所述对象识别结果对应的识别信息量；

根据全部所述识别信息量，确定所述待筛选数据包的总信息量；

基于多个所述待筛选数据包的总信息量，从多个所述待筛选数据包中筛选得到目标数据包。

2.根据权利要求1所述的数据包筛选方法，其特征在于，所述对象识别结果包括第一识别结果和多个第二识别结果；所述计算所述对象识别结果对应的识别信息量的步骤，包括：

遍历所述第一识别结果内的全部第一识别框，获取每个所述第一识别框对应的第一识别信息；

根据所述第一识别信息，结合多个所述第二识别结果计算所述第一识别框的互信息值；

根据全部所述第一识别框的互信息值，确定所述对象识别结果对应的识别信息量。

3.根据权利要求2所述的数据包筛选方法，其特征在于，所述第一识别信息包括第一类别和第一置信度，所述第二识别结果包括多个第二识别框；所述根据所述第一识别信息，结合多个所述第二识别结果计算所述第一识别框的互信息值的步骤，包括：

从每个所述第二识别结果中查找与所述第一类别相同的第二识别框；其中，所述第二识别框具有第二识别信息，所述第二识别信息包括第二置信度；

若查找到与所述第一类别相同的第二识别框，则计算所述第一识别框与每个所述第二识别框之间的交互比；

若所述交互比大于预定阈值，则根据所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述第一识别框的互信息值。

4.根据权利要求3所述的数据包筛选方法，其特征在于，还包括：

若未查找到与所述第一类别相同的第二识别框，或者，所述交互比小于或等于所述预设阈值，则将所述第一识别框的互信息值设置为固定值。

5.根据权利要求3所述的数据包筛选方法，其特征在于，所述若所述交互比大于预定阈值，则根据所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述第一识别框的互信息值的步骤，包括：

若所述交互比大于预定阈值，则分别计算所述第一置信度和所述第二置信度的自信息量；

计算全部所述自信息量的自信息量平均值；

计算所述第一置信度和所述第二置信度的置信度平均值；

计算所述置信度平均值的置信度自信息量；

根据所述置信度自信息量和所述自信息量平均值之差，确定所述第一识别框的互信息值。

6.根据权利要求2所述的数据包筛选方法，其特征在于，所述根据全部所述第一识别框的互信息值，确定所述对象识别结果对应的识别信息量的步骤，包括：

获取全部所述第一识别框的互信息值对应的第一次序；

根据所述第一次序选择第一预定数量的所述互信息值作为目标信息量；

计算所述目标信息量的平均值作为所述对象识别结果对应的识别信息量。

7.根据权利要求1所述的数据包筛选方法，其特征在于，所述根据全部所述识别信息量，确定所述待筛选数据包的总信息量的步骤，包括：

计算全部所述识别信息量的识别平均值；

将所述识别平均值确定为所述待筛选数据包的总信息量。

8.根据权利要求1所述的数据包筛选方法，其特征在于，所述基于多个所述待筛选数据包的总信息量，从多个所述待筛选数据包中筛选得到目标数据包的步骤，包括：

根据每个所述待筛选数据包的总信息量，确定每个待筛选数据包对应的第二次序；

从排序后的多个所述待筛选数据包中选择第二预定数量的所述待筛选数据包作为目标数据包。