[发明专利]一种简易四足机器人结构

说明书

本发明公开了一种简易四足机器人结构，包括机身、固定在机身上的四条前行腿和用于控制前行腿移动的控制元件，前行腿包括固定在机身上的大腿和设于大腿上的小腿，所述小腿的长度可调节；四条所述的前行腿沿机身移动方向分为两组，分别为前腿组和后腿组；所述的机身包括机身长度调节杆、用于固定控制元件的安装板和设于机身长度调节杆两端的前腿组固定板和后腿组固定板；本发明的四足机器人结构简单，前行腿的长短和机身的长度均可调节，方便研究前行腿和机身长度对控制的影响；通过设置的拓展板，方便在机身上添加头部、机械臂等部件，便于在四足机器人上做研究性扩展；固定在安装板上的控制元件裸露，便于验证控制元件的性能。

技术领域

本发明涉及四足机器人的技术领域，更具体的说是涉及一种简易四足机器人结构。

背景技术

现有四足机器人，结构复杂，不适用于实验室研究，机身拆装复杂，导致固定在机身内控制元件替换费时费力，不便于验证控制元件的性能，同时现有四足机器人的机身长度和前行腿长短及构型固定，不方便研究负载、腿长、腿的构型和机身长度、充电桩构型、电气及传感器部件等对控制的影响。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题提供一种简易四足机器人结构。

本发明通过下述技术方案实现：一种简易四足机器人结构，包括机身、固定在机身上的四条前行腿和用于控制前行腿移动的控制元件，前行腿包括固定在机身上的大腿和设于大腿上的小腿，所述小腿的长度可调节；

四条所述的前行腿沿机身移动方向分为两组，分别为前腿组和后腿组；

所述的机身包括机身长度调节杆、用于固定控制元件的安装板和设于机身长度调节杆两端的前腿组固定板和后腿组固定板，所述的安装板、前腿组固定板和后腿组固定板上均开设有用于连接机身长度调节杆的限位孔，且所述的安装板设于前腿组固定板和后腿组固定板之间。

优选的，在所述的前腿组固定板远离安装板的一面或后腿组固定板远离安装板的一面设有拓展板，所述的拓展板与前腿组固定板或后腿组固定板之间通过螺栓固定，所述的拓展板根据拓展，所述的拓展板根据扩展研究的项目来设计，具有多种型号。

优选的，所述的机身长度调节杆的数量最少为两根，且两根机身长度调节杆和前腿组固定板、后腿组固定板之间形成一个矩形框架。

优选的，所述的机身长度调节杆的数量为三根，且三根机身长度调节杆呈三角分布。

优选的，所述的机身长度调节杆具有轴心孔。

优选的，在靠近所述机身长度调节杆两端的部位开设有调节槽，且前腿组固定板和后腿组固定板的限位孔上设有与所述调节槽相互配合的滑块。

优选的，在所述机身长度调节杆上且位于调节槽的两端旋接有两个限位套，且前腿组固定板在调节槽上位置位于两个限位套之间，后腿组固定板在调节槽上位置也位于两个限位套之间。

优选的，沿机身长度调节杆的中部到两端的部位均设有刻度，且刻度的零刻度值设于机身长度调节杆的中部。

优选的，所述的小腿包括接触地面的调节腿和固定在大腿上的连接腿，所述连接腿具有螺纹孔，所述的调节腿螺旋固定在螺纹孔内，且所述螺纹孔的长度等于或小于调节腿的长度。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明的四足机器人结构简单，前行腿的长短和机身的长度均可调节，方便研究前行腿和机身长度对控制的影响。

2、通过设置的拓展板，方便在机身上添加头部、机械臂等部件，便于在四足机器人上做研究性扩展。

3、机身采用框架结构，使得固定在安装板上的控制元件裸露，方便控制元件的拆装更换，进而便于验证控制元件的性能。

附图说明