[发明专利]一种无人车的地图匹配定位方法及自动驾驶车辆在审
| 申请号： | 202110136503.1 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112945247A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 张守俊 | 申请（专利权）人： | 新石器慧义知行智驰（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京一枝笔知识产权代理事务所(普通合伙) 11791 | 代理人： | 张庆瑞 |
| 地址： | 101300*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人 地图 匹配 定位 方法 自动 驾驶 车辆 | ||
1.一种无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
开启无人车地图定位；
当无人车位于主道路进出口附近时，利用无人车上的IMU获取车身俯仰角，其中，所述主道路进出口附近包含至少一条匝道；
当所述车身俯仰角超过预定阈值时，获取高精地图存储的无人车所在的主道路进出口附近的主道路及匝道的倾斜度；
比较车身俯仰角与各道路的倾斜度，将倾斜度最接近车身俯仰角的道路赋予最高的匹配权重值；
基于最高的匹配权重值，将无人车的位置匹配到地图中与该最高的匹配权重值对应的道路上，并对地图中的定位进行更新。
2.根据权利要求1所述的无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，所述车身俯仰角为预设时间段内的车身俯仰角均值。
3.根据权利要求2所述的无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，当倾斜度最接近车身俯仰角的道路为多条时，增加预设时间段的长度，重新获取车身俯仰角。
4.根据权利要求3所述的无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，所述主道路进出口附近的各个道路的倾斜角各不相同。
5.根据权利要求4所述的无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，还包括步骤：当无人车远离主道路进出入口时，停止获取车身俯仰角。
6.根据权利要求5所述的无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，还包括步骤：定期更新高精地图中存储的主道路进出口附近的主道路及匝道的倾斜度。
7.根据权利要求6所述的无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，还包括步骤：对于俯仰角未存储在地图中的道路，不获取车身俯仰角。
8.根据权利要求7所述的无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，所述获取车身俯仰角为周期性地获取。
9.根据权利要求6所述的无人车的地图匹配定位方法，其特征在于，定期更新高精地图中存储的主道路进出口附近的主道路及匝道的倾斜度，包括：人工上传主道路进出口附近的主道路及匝道的倾斜度。
10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，能够执行权利要求1-9中任一项所述的无人车的地图匹配定位方法。
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