[发明专利]一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落系统及方法

权利要求书

1.一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落系统，其特征在于：

包括无人机飞行控制器、指挥中心显控软件、停机舱伺服控制器、停机舱；

所述无人机飞行控制器将命令传送给指挥中心显控软件，指挥中心显控软件将命令发送至停机舱伺服控制器，停机舱伺服控制器控制停机舱对降落的无人机进行调整；

所述停机舱包括转盘机构、正位机构，所述无人机降落在转盘机构上，通过正位机构将无人机推动至转盘机构中心，转盘机构调整无人机机头朝向。

2.根据权利要求1所述的一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落系统，其特征在于：所述转盘机构包括无人机转盘(1)、电机小齿轮(2)、步进电机(3)、回转支撑轮(4)、安装板(7)，所述步进电机(3)安装在安装板(7)底部，所述安装板(7)上设有第一通孔，所述步进电机(3)转轴贯穿第一通孔后与电机小齿轮(2)，所述回转支撑轮(4)转动安装在安装板(7)中间，所述电机小齿轮(2)与回转支撑轮(4)啮合，所述无人机转盘(1)固定在回转支撑轮(4)顶部；

所述步进电机(3)连接有驱动器，驱动器与停机舱伺服控制器连接。

3.根据权利要求2所述的一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落系统，其特征在于：所述转盘机构还包括编码器齿轮(5)、编码器(6)，所述编码器(6)安装在安装板(7)底部，安装板(7)上设有第二通孔，编码器(6)转轴端贯穿第二通孔后与编码器齿轮(5)连接，编码器齿轮(5)与回转支撑轮(4)啮合；

编码器与停机舱伺服控制器电性连接，停机舱伺服控制器还连接有风速风向传感器。

4.根据权利要求1所述的一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落系统，其特征在于：所述正位机构包括两组X推杆、两组Y推杆，两组X推杆相对移动，两组Y推杆相对移动。

5.一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、无人机以固定翼飞行模式飞行至停机舱上方，无人机切换至旋翼模式，通知指挥中心显控软件准备降落；

S2、停机舱伺服控制器获取地面风速风向信息，并将数据传送给指挥中心显控软件；

S3、指挥中心显控软件将风向等数据传输至无人机飞行控制器，无人机根据风向调整姿态，使机头顺风或逆风，并在旋翼模式下垂直精准降落至停机舱内；

S4、无人机降落至停机藏后，机头朝向不确定，停机舱伺服控制器根据舱中无人机收藏方向要求通过转盘机构与正位机构进行调整。

6.根据权利要求5所述的一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落方法，其特征在于：所述步骤S4中机头朝向分为a、b、c、d四种情况。

7.根据权利要求6所述的一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落方法，其特征在于：无人机降落后机头朝向所属a方向区域范围内，经过停机舱两组X推杆、两组Y推杆归位后，无人机起落架在转盘中间位置，机头朝向左方，飞机停在最终正确收藏位置。

8.根据权利要求6所述的一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落方法，其特征在于：无人机降落后机头朝向b方向区域范围内，则经过停机舱两组X推杆、两组Y推杆归位后，无人机起落架在转盘中间位置，机头朝向后方，则转盘逆时针转动90°使机头朝向左方停在最终正确收藏位置。

9.根据权利要求6所述的一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落方法，其特征在于：无人机降落后机头朝向所属c方向区域范围内，则经过停机舱两组X推杆、两组Y推杆归位后，无人机起落架在转盘中间位置，机头朝向右方，则转盘顺时针转动180°使机头朝向左方停在最终正确收藏位置。

10.根据权利要求6所述的一种垂起固定翼无人值守风向自适应辅助降落方法，其特征在于：无人机降落后机头朝向所属d方向区域范围内，则经过停机舱两组X推杆、两组Y推杆归位后，无人机起落架在转盘中间位置，机头朝向前方，则转盘顺时针转动90°使机头朝向左方停在最终正确收藏位置。