[发明专利]变坡道自动泊车速度控制方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种变坡道自动泊车速度控制方法，其特征在于，应用于变坡道场景，所述方法包括：

(S1)检测自动泊车功能是否被激活，若是，转至执行步骤(S2)；否则，则重复执行步骤(S1)；

(S2)探测坡道上斜坡车位，若探测到斜坡车位并选择好目标斜坡车位后，根据本车相对于该目标斜坡车位的距离和姿态规划出泊车路径，同时执行步骤(S3)；否则，则重复执行步骤(S2)；

(S3)计算坡道值，并调用坡道泊车参数进行泊车，在泊车过程中，实时判断本车车速是否小于目标车速，若是，转至执行步骤(S4)；否则，转至执行步骤(S6)，其中，针对每个坡道泊车参数对应设定一个不同的目标车速；

(S4)判断在泊车路径上本车距离目标斜坡车位的距离是否大于预设距离，若是，转至执行步骤(S5)；否则，转至执行步骤(S6)；

(S5)判断制动力是否为零，若是，则发动机根据目标车速动态增加扭矩，以实现动态控速，流程结束；否则，转至执行步骤(S6)；

(S6)按照原坡道泊车参数由车身稳定系统动态控速。

2.根据权利要求1所述的变坡道自动泊车速度控制方法，其特征在于，坡道泊车参数是根据坡道值查询泊车参数-坡道表获得。

3.根据权利要求1或2所述的变坡道自动泊车速度控制方法，其特征在于，发动机根据目标速度采用PID控制方法来动态增加扭矩，以实现动态控速。

4.一种变坡道自动泊车速度控制系统，包括存储器和自动泊车控制器，其特征在于，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被自动泊车控制器调用时，能执行如权利要求1至3任一所述变坡道自动泊车速度控制方法的步骤。

5.一种车辆，其特征在于，采用如权利要求4所述的变坡道自动泊车速度控制系统。

6.一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，其特征在于，所述计算机可读程序被调用时，能执行如权利要求1至3任一所述变坡道自动泊车速度控制方法的步骤。