[发明专利]一种激光雷达抗干扰的方法与装置

权利要求书

1.一种激光雷达抗干扰的方法，其特征在于，包括：

将发射信号分解为M个探测脉冲光信号进行探测；其中，M≥2；

当存在光串扰时，接收端得到N个接收脉冲光信号；其中，N＞M，所述N个接收脉冲光信号中包括M个有效接收光信号和N-M个干扰光信号；

通过所述M个探测脉冲光信号和所述N个接收脉冲光信号，进行脉冲时间差的计算和对比，进而找出干扰光信号并过滤。

2.如权利要求1所述的激光雷达抗干扰的方法，其特征在于，所述将发射信号分解为M个探测脉冲光信号进行探测，具体为：

将发射信号分解为等时间间隔的M个探测脉冲光信号进行探测，此时该M个探测脉冲光信号对应的脉冲时间差相等；或者，

将发射信号分解为非等时间间隔的M个探测脉冲光信号进行探测，并给出该M个探测脉冲光信号对应的脉冲时间差关系。

3.如权利要求2所述的激光雷达抗干扰的方法，其特征在于，当将发射信号分解为等时间间隔的M个探测脉冲光信号时，所述通过所述M个探测脉冲光信号和所述N个接收脉冲光信号，进行脉冲时间差的计算和对比，进而找出干扰光信号并过滤，具体为：

分别将所述M个探测脉冲光信号对应的时间和所述N个接收脉冲光信号对应的时间进行一一对比，得到M行N列的时间差矩阵；

将所述时间差矩阵中每行对应的时间差进行对比，找到M个相等的时间差；其中，每一行对应找出一个时间差；

将找到的所述M个相等的时间差作为有效时间差，其余时间差作为无效时间差，并将无效时间差对应的接收脉冲光信号作为干扰光信号过滤。

4.如权利要求2所述的激光雷达抗干扰的方法，其特征在于，当将发射信号分解为非等时间间隔的M个探测脉冲光信号时，所述通过所述M个探测脉冲光信号和所述N个接收脉冲光信号，进行脉冲时间差的计算和对比，进而找出干扰光信号并过滤，具体为：

分别将所述M个探测脉冲光信号对应的时间和所述N个接收脉冲光信号对应的时间进行一一对比，得到M行N列的时间差矩阵；

将所述时间差矩阵中每行对应的时间差进行对比，找到满足所述脉冲时间差关系的M个时间差；其中，每一行对应找出一个时间差；

将找到的所述M个时间差作为有效时间差，其余时间差作为无效时间差，并将无效时间差对应的接收脉冲光信号作为干扰光信号过滤。

5.如权利要求3或4所述的激光雷达抗干扰的方法，其特征在于，当将发射信号S_x分解为探测脉冲光信号S_x-1、S_x-2、...、S_x-M，接收端得到接收脉冲光信号E_x-1、E_x-2、...、E_x-N时，所述时间差矩阵中第i行第i列的时间差记为Δt_x-i-j，表示探测脉冲光信号S_x-i对应的时间与接收脉冲光信号E_x-j对应的时间之间的时间差。

6.如权利要求3或4所述的激光雷达抗干扰的方法，其特征在于，在确定M个有效时间差之后，所述方法还包括：

根据M个有效时间差，分别计算得到M个探测脉冲光信号对应的探测距离，并将M个探测距离取平均作为所述发射信号对应的探测距离。

7.如权利要求6所述的激光雷达抗干扰的方法，其特征在于，对于有效时间差为Δt的探测脉冲光信号，对应的探测距离d＝c*Δt/2；其中，c表示光速。

8.如权利要求1所述的激光雷达抗干扰的方法，其特征在于，当存在光串扰时，所述接收端得到N个接收脉冲光信号具体为：

利用光性能监控器对接收端接收到的光信号强度进行实时监控；

当接收到的光信号强度未超过预设最大值时，直接利用接收探测器接收到N个接收脉冲光信号；

当接收到的光信号强度超过预设最大值时，先利用高速光学衰减器对接收到的光信号进行衰减，再利用接收探测器接收到N个接收脉冲光信号。