[发明专利]一种3D深度信息估计方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种3D深度信息估计方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息以及所述目标行驶物体的行驶方向角，所述尺寸信息是在目标行驶物体所处图像的图像坐标系中形成的，所述行驶方向角是在目标行驶物体的自车坐标系中形成的，所述图像坐标系和所述自车坐标系均通过拍摄所述目标行驶物体的相机对应的相机坐标系标定；

根据所述尺寸信息和所述目标行驶物体的行驶方向角确定目标行驶物体的3D深度信息；

其中，所述根据所述图像坐标系下的行驶方向角以及所述尺寸信息确定所述目标行驶物体的3D深度信息，包括：

；或

其中，表示目标行驶物体的3D深度信息；表示目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息中的长度信息；表示目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息中的宽度信息；表示图像坐标系下的行驶方向角；n为常数，根据目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息中的长度信息与目标行驶物体的3D长度信息确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标行驶物体的行驶方向角，包括：

获取所述目标行驶物体沿所述自车坐标系的目标坐标轴的第一速度分量和第二速度分量，所述目标坐标轴与所述图像坐标系的坐标轴方向相同；

根据所述第一速度分量和所述第二速度分量确定所述目标行驶物体的行驶方向角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待识别图像；

将所述待识别图像输入到预设识别模型中进行识别，得到目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像坐标系下的行驶方向角通过如下步骤确定：

获取所述2D检测框中的任一地面点的第一坐标；

根据预设算法对所述第一坐标进行转换，得到所述任一地面点的坐标在所述自车坐标系对应的第二坐标；

在所述自车坐标系中选取第三坐标；

根据所述第二坐标、所述第三坐标以及所述目标行驶物体的行驶方向角，在所述自车坐标系中选取第四坐标；

根据所述预设算法对所述第三坐标、所述第四坐标进行转换，得到所述第三坐标在图像坐标系中的第五坐标和所述第四坐标在图像坐标系中的第六坐标；

根据所述第一坐标、所述第五坐标以及所述第六坐标，确定所述目标行驶物体在所述图像坐标系下的行驶方向角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设算法为：

其中，表示相机坐标系；是图像坐标系下的坐标；是自车坐标系下的坐标；是相机的内参数，其中，，，表示在焦距为F的成像平面上，每F的长度表示多少个像素；Sx和Sy的单位为像素/每毫米；u₀，v₀表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的x向像素数和y向像素数；分别是相机的外参旋转矩阵和平移矩阵；其中，内参数、外参旋转矩阵和平移矩阵均通过标定得到。

6.一种3D深度信息估计装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息以及所述目标行驶物体的行驶方向角，所述尺寸信息是在目标行驶物体所处图像的图像坐标系中形成的，所述行驶方向角是在目标行驶物体的自车坐标系中形成的，所述图像坐标系和所述自车坐标系均通过拍摄所述目标行驶物体的相机对应的相机坐标系标定；

第一确定模块，用于根据所述尺寸信息和所述目标行驶物体的行驶方向角确定目标行驶物体的3D深度信息；

其中，所述第一确定模块具体包括：

；或

其中，表示目标行驶物体的3D深度信息；表示目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息中的长度信息；表示目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息中的宽度信息；表示图像坐标系下的行驶方向角；n为常数，根据目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息中的长度信息与目标行驶物体的3D长度信息确定。