[发明专利]车辆变道参数的确定方法、装置、电子设备和介质有效
| 申请号： | 202110092778.X | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112721932B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 曹曼曼;赵帅;张骁;陈超;仝湘媛;国建胜 | 申请（专利权）人： | 中国汽车技术研究中心有限公司;中汽数据（天津）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/02;B60W40/06;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/109;B60W60/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300300 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 参数 确定 方法 装置 电子设备 介质 | ||
1.一种车辆变道参数的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
预处理预先采集的车辆驾驶场景数据；
根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道场景中的典型时刻，所述典型时刻包括开启转向灯时刻、变道开始时刻、前轮触碰车道线时刻、后轮越过车道线时刻、变道结束时刻和关闭转向灯时刻；
根据经过预处理的车辆驾驶场景数据和所述典型时刻，确定所述典型时刻的变道参数；
所述根据经过预处理的车辆驾驶场景数据，确定车辆变道过程中的典型时刻，包括：
根据经过预处理的驾驶场景数据中的转向灯信号开关数据，确定开启转向灯时刻和关闭转向灯时刻；
和/或，根据经过预处理的驾驶场景数据，绘制驾驶场景中车辆参考点相对于相邻车道线的横向偏移量随时间的变化曲线；根据所述变化曲线，确定变道开始时刻和变道结束时刻；
和/或，根据经过预处理的驾驶场景数据，拟合车道线方程；根据车道线方程和车辆结构数据，确定前轮触碰车道线时刻和后轮越过车道线时刻；
车道线参数为以本车车头中心为原点，本车车头朝向为x轴方向，依据笛卡尔坐标系生成y轴方向；
车辆左车道线方程为：y_left＝n0_left+n1_left×x_left+n2_left×x_left2+n3_left×x_left3，车辆右车道线方程为：y_right＝n0_right+n1_right×x_right+n2_right×x_right2+n3_right×x_right3；
其中，x_left和y_left为左车道线在本车坐标系中的坐标值，x_right和y_right为右车道线在本车坐标系中的坐标值，n0_left、n1_left、n2_left、n3_left分别为左侧车道线方程的0阶、1阶、2阶、3阶多项式系数，n0_right、n1_right、n2_right、n3_right分别为右侧车道线方程的0阶、1阶、2阶、3阶多项式系数；
若车辆向右变道，则：当n0_right+n1_right×(-d1)+n2_right×(-d1)2+n3_right×(-d1)3＝-d2时，右前轮中心触碰车道线，此时刻为前轮触碰车道线时刻t2；当n0_left+n1_left×(-(d1+d3))+n2_left×(-(d1+d3))2+n3_left×(-(d1+d3))3＝d4时，左后轮越过车道线，此时刻为后轮越过车道线时刻t3；
若车辆向左变道，则：当n0_left+n1_left×(-d1)+n2_left×(-d1)2+n3_left×(-d1)3＝d2时，左前轮中心触碰车道线，此时刻为前轮触碰车道线时刻t2；当n0_right+n1_right×(-(d1+d3))+n2_right×(-(d1+d3))2+n3_right×(-(d1+d3))3＝-d4时，右后轮越过车道线，此时刻为后轮越过车道线时刻t3；
其中，d1为车辆前轮连线的中心与车头中心的距离，d2为前轮轮距的一半，d3为车辆轴距；d4为车辆后轮轮距的一半。
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