[发明专利]一种用于车载毫米波雷达的多发射通道校准方法和系统

说明书

本发明公开了一种用于车载毫米波雷达的多发射通道校准方法和系统，所述方法具体为，通过数据采集部分完成多个角度的回波数据格式化采集；其次，通过数据分析部分完成格式化回波数据的分析，得到补偿的系数，对多个发射天线形成多通道数据进行分析，处理得到校准系数，改善通道间的不一致性；然后，通过数据应用部分完成发射通道校准后的验证工作；本发明通过校准发射通道，改善通道间的不一致性，提高车载毫米波雷达测角精度，同时减轻了对车载毫米波雷达硬件指标的严苛要求，使得批量生产更加容易实现。

技术领域

本发明涉及一种汽车毫米波雷达技术，尤其是一种用于车载毫米波雷达的多发射通道校准方法和系统。

背景技术

车载毫米波雷达是自动驾驶功能实现必不可少的感知器件，通过发射电磁波完成对目标的定位，目标的距离、角度、速度等参数能否准确测量会直接对自动驾驶功能的执行产生影响；在实际工程应用中，车载毫米波雷达的各个通道的发射阵元间距、馈线长度受制于加工工艺很难与设计的理论值保持一致，进而影响目标的角度参数的测量；因此，在测量角度之前对多个发射通道的相位及阵元间距进行校正是十分必要的。

车载毫米波雷达发射通道间的不一致性，发射阵元间距与理论设计值的不符合引起测角在波束边缘时误差较大。

发明内容

本发明实施例提供了一种用于车载毫米波雷达的多发射通道校准方法；通过后期处理，校准发射通道，改善通道间的不一致性，提高车载毫米波雷达测角精度。

第一方面，提供一种用于车载毫米波雷达的多发射通道校准方法，包括：

数据采集部分完成多个角度回波数据格式化采集；

数据分析部分完成格式化回波数据分析；

数据应用部分完成发射通道回波数据校准后验证工作。

在第一方面的一些可实现方式中，车载毫米波雷达收发天线是由多个发射天线形成多个通道回波数据，对多个发射天线形成多通道数据进行分析，处理得到校准系数，改善通道间的不一致性。

在第一方面的一些可实现方式中，数据采集、处理分析及通道校准得出如下：

采集回波数据；

根据回拨数据构建距离维、速度维傅里叶变换；

提取回波数据各个通道目标相位信息；

对相邻的通道目标相位信息进行干涉处理；

干涉相位与方位角真值一次拟合；

根据干涉相位和方位角，得到校正系数；

验证校正系数校正效果。

在第一方面的一些可实现方式中，采集回波数据进一步，得出如下：

在微波暗室内，将待校正的车载毫米波雷达安装在转台上，在距离雷达10米外的位置放置雷达反射器，利用水平仪调整雷达与反射器的相对位置，使得雷达反射器位于雷达法线方向；

通过操作转台控制软件控制转台转动，

每次转动转台时，要等转台稳定后采集对应角度的多通道回波数据。

在第一方面的一些可实现方式中，构建距离维、速度维博里叶变化进一步，对采集的每个角度的多通道回波数据进行距离维与速度维的傅里叶变换，得到距离-多普勒数据矩阵；

所述提取回波数据各个通道目标相位信息进一步对距离-多普勒数据矩阵进行目标检测处理，取出对应的目标信息的相位值。

在第一方面的一些可实现方式中，对相邻的通道目标相位信息进行干涉处理进一步根据干涉相位公式计算相邻通道间的干涉相位，表达式如下：