[发明专利]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，该移动机器人包含：

第一光源，该第一光源用于在第一期间朝向行进方向投射水平光线段；

第二光源，该第二光源用于在第二期间朝向所述行进方向投射垂直光线段；

第三光源，该第三光源用于在第三期间照明所述行进方向的前方区域；

光传感器，该光传感器用于在所述第一期间、所述第二期间及所述第三期间分别获取第一图像帧、第二图像帧及第三图像帧；以及

处理器，该处理器电性耦接所述第一光源、所述第二光源、所述第三光源及所述光传感器，用于根据所述第一图像帧及所述第二图像帧进行测距并根据所述第三图像帧进行视觉定位与地图构建。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述第一光源及所述第二光源分别包含红外光激光二极管；及

所述第三光源包含红外光发光二极管。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述光传感器还用于

在所述第一期间之前或之后的第一光源熄灭期间获取第一暗图像帧，该第一暗图像帧用于与所述第一图像帧进行差分，及

在所述第二期间之前或之后的第二光源熄灭期间获取第二暗图像帧，该第二暗图像帧用于与所述第二图像帧进行差分。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述光传感器包含像素阵列，该像素阵列的全部像素都经过红外光滤光片接收入射光。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述光传感器包含像素阵列，该像素阵列包含多个第一像素及多个第二像素，所述多个第一像素通过红外光滤光片接收入射光，但所述多个第二像素不通过任何滤光片接收入射光，其中

所述第一图像帧及所述第二图像帧是由所述多个第一像素所产生的像素数据所构成；且

所述第三图像帧是由所述多个第一像素及所述多个第二像素所产生的像素数据所共同构成。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其中，所述多个第一像素及所述多个第二像素是以棋盘状排列。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其中所述处理器还用于

针对所述第一图像帧及所述第二图像帧进行像素内插运算，及

在根据所述第三图像帧进行所述视觉定位与地图构建之前，移除所述第三图像帧中的移动物体。

8.一种移动机器人，该移动机器人包含：

第一光源，该第一光源用于在第一期间朝向行进方向投射水平光线段；

第二光源，该第二光源用于在第二期间朝向所述行进方向投射垂直光线段；

像素阵列，该像素阵列包含多个第一像素及多个第二像素，所述多个第一像素通过红外光滤光片接收入射光，但所述多个第二像素不通过任何滤光片接收入射光，其中，所述像素阵列用于在所述第一期间、所述第二期间及所述第一期间与所述第二期间之间的第三期间分别获取第一图像帧、第二图像帧及第三图像帧；以及

处理器，该处理器电性耦接所述第一光源、所述第二光源及所述像素阵列，用于根据所述第一图像帧及所述第二图像帧进行测距，并根据所述第三图像帧中与所述多个第二像素相关的像素数据进行视觉定位与地图构建。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其中所述处理器还用于

根据所述第一图像帧与所述第三图像帧中与所述多个第一像素相关的像素数据进行差分运算以消除背景噪声，及

根据所述第二图像帧与所述第三图像帧中与所述多个第一像素相关的像素数据进行差分运算以消除背景噪声。

10.根据权利要求8所述的移动机器人，其中所述多个第一像素及所述多个第二像素是以棋盘状排列。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其中

所述第一图像帧及所述第二图像帧是由所述多个第一像素所产生的像素数据所构成；且

所述第三图像帧是由所述多个第二像素所产生的像素数据所构成。