[发明专利]一种用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手

权利要求书

1.一种用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手，其特征在于，工业机器人(2)端部连接底板(3)，底板(3)上设有固定吸盘(7)和段取气缸a(8)，段取气缸a(8)连接段取吸盘机构(5)，所述段取吸盘机构(5)与底板(3)滑动连接，底板(3)上固定有支撑杆机构(4)和胶带粘贴机构(6)。

2.根据权利要求1所述的用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手，其特征在于，所述支撑杆机构(4)包括，支撑杆a(4.6)，支撑杆a(4.6)一端连接支撑帽(4.7)，支撑杆a(4.6)贯穿外壳a(4.3)并连接挡片a(4.5)，挡片a(4.5)与外壳a(4.3)相对一侧的表面上设有静音垫a(4.4)，所述支撑杆a(4.6)通过直线轴承a(4.2)与所述外壳a(4.3)滑动连接，支撑帽(4.7)与外壳a(4.3)之间的支撑杆a(4.6)外周上套设缓冲弹簧，支撑杆a(4.6)贯穿外壳a(4.3)，抱紧器a(4.1)的抱紧端位于外壳a(4.3)内并连接支撑杆a(4.6)。

3.根据权利要求2所述的用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手，其特征在于，所述外壳a(4.3)通过连接角铁(4.8)连接于底板(3)上。

4.根据权利要求1所述的用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手，其特征在于，所述段取吸盘机构(5)包括，支撑杆b(5.6)，支撑杆b(5.6)一端连接吸盘本体(5.7)，支撑杆b(5.6)贯穿外壳b(5.3)并连接挡片b(5.5)，挡片b(5.5)与外壳b(5.3)相对一侧的表面上设有静音垫b(5.4)，所述支撑杆b(5.6)通过直线轴承b(5.2)与所述外壳b(5.3)滑动连接，吸盘本体(5.7)与外壳b(5.3)之间的支撑杆b(5.6)外周上套设缓冲弹簧，支撑杆b(5.6)贯穿外壳b(5.3)，抱紧器b(5.1)的抱紧端位于外壳b(5.3)内并连接支撑杆b(5.6)。

5.根据权利要求1所述的用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手，其特征在于，所述胶带粘贴机构(6)包括，安装于安装板a(6.9)上的升降气缸(6.1)，所述升降气缸(6.1)输出端连接设有段取气缸b(6.3)的安装板b(6.10)，所述段取气缸b(6.3)连接与安装板b(6.10)滑动连接的安装板c(6.11)，胶带气动夹爪(6.5)通过连接架(6.14)固定在安装板c(6.11)上，推压气缸(6.4)设置于所述安装板c(6.11)上，推压气缸(6.4)输出端通过连接板连接压胶带气缸(6.7)，压胶带气缸(6.7)输出端连接滚压轮(6.8)，安装板c(6.11)端部固定有导向块(6.15)，贯穿并滑动连接所述导向块(6.15)的导向轴b(6.16)端部连接安装架(6.13)，上料导向辊轮(6.12)转动连接所述安装架(6.13)，所述上料导向辊轮(6.12)上方设有固定于安装板c(6.11)上的固定夹块(6.6)，所述导向轴b(6.16)上套设拉簧，所述拉簧两端分别连接导向轴b(6.16)顶部的连板(6.17)以及导向块(6.15)，连板(6.17)连接分离气缸。

6.根据权利要求1所述的用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手，其特征在于，所述工业机器人(2)固定在机器人底座(1)上，机器人底座(1)位于地面上。

7.根据权利要求5所述的用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手，其特征在于，导向轴a(6.2)端部固定在安装板b(6.10)上，所述导向轴a(6.2)贯穿并滑动连接安装板a(6.9)。

8.根据权利要求1所述的用于汽车风挡玻璃安装、涂胶的机器人抓手，其特征在于，所述固定吸盘(7)有两个，段取吸盘机构(5)有四套，固定吸盘(7)和段取吸盘机构(5)均对称分布在底板(3)上。