[发明专利]辅助垂直起降机着陆方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述方法包括：

通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；

根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；

依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；

将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆；

所述依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标，包括：

通过下述公式计算所述飞机的实时经纬度坐标：

lat＝lat₀+trans(Δx)

lon＝lon₀+trans(Δy)

alt＝lat₀+Δz

其中，lat、lon、alt分别为所述飞机的实时经纬度坐标中的经纬度及海拔高度；

lat₀、lon₀、alt₀分别为所述降落中心的经纬度及海拔高度；

Δx、Δy、Δz是所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标；

trans()为位置与经纬度的转换函数。

2.根据权利要求1所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，包括：

通过相邻的两个相机获取所述飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标；

通过单目相机的RGB图像识别出所述飞机的关键区域；

根据识别出的所述飞机的关键区域和所述特征点的相对于所述降落中心的三维坐标计算出各个关键区域的三维相对坐标。

3.根据权利要求2所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过下述公式对每对相邻的两个相机获取的飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标进行加权平均：

其中，所述n为相邻相机的对数，x_k是相邻的两个相机获取的飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标，p_k为相邻的两个相机对应的置信度。

4.根据权利要求1所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，在通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标之前，所述方法还包括：

判断所述飞机是否在所述相机的视野中心；

若所述飞机在所述相机的视野中心，则通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标；

若所述飞机不在所述相机的视野中心，则调整所述相机的俯仰角，使得所述飞机在所述相机的视野中心。

5.根据权利要求4所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述关键区域包括机头、机尾，机翼、固定翼推进桨以及旋翼拉力桨，所述姿态角包括俯仰角、滚转角和偏航角；

通过所述机头和所述机尾的特征点连线与降落机场水平面夹角求得所述俯仰角；

根据左右机翼特征点连线与所述降落机场水平面夹角求得所述滚转角；

根据所述机头和所述机尾特的征点连线与北向夹角在水平面上的投影计算所述偏航角。

6.根据权利要求1-5任一所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述相机等距均匀分布的在降落机场的周围。