[发明专利]一种立体多头焊点自动追踪定位焊接方法

权利要求书

1.一种立体多头焊点自动追踪定位焊接方法，其特征在于，包括：

步骤一、将多层钢筋网片吊装至工作台(44)上；

步骤二、启动横向大梁在纵向横梁(5)上进行运动，并使焊接装置和定位装置(43)在横向大梁上寻找到多层钢筋网片的初始点；

步骤三，启动定位装置(43)，利用定位装置(43)在初始点上对多层钢筋网片的上层钢筋网片(39)进行焊点定位；

步骤四，根据定位装置(43)对上层钢筋网片(39)定位的焊点，启动焊接装置，并对上层根据定位的焊点进行焊接；

步骤五，重复步骤3-4，依次完成上层钢筋的定位和焊接；

步骤六，启动定位装置(43)的滑动柱(9)，将定位装置(43)旋转90度，使定位装置(43)位于上层钢筋的相邻两个钢筋之间的间隙；

步骤七，启动滑动柱(9)向下运动，使定位装置(43)和焊接装置到达下层钢筋网片(40)的相邻两个钢筋之间的间隙；

步骤八，复位定位装置(43)，使定位装置(43)的竖直定位装置(43)位于下层钢筋的上方；

步骤九，重复步骤3-4，依次完成下层钢筋的定位和焊接。

2.如权利要求1述的一种立体多头焊点自动追踪定位焊接方法，其特征在于，焊点定位包括：横向定位，焊接装置带动定位装置(43)横向移动，定位装置(43)和纵向钢筋触碰，焊接装置回退，回退距离为第一安全距离；纵向定位，焊接装置带动定位装置(43)纵向移动，定位装置(43)和横向钢筋触碰，焊接装置回退，回退距离为第二安全距离；竖直定位，焊接装置带动定位装置(43)竖直移动，定位装置(43)和横向钢筋或纵向钢筋触碰，焊接装置回退，回退距离为第三安全距离。

3.如权利要求2所述的一种立体多头焊点自动追踪定位焊接方法，其特征在于，焊点定位的顺序依次为：先进行横向定位，再进行纵向定位，最后进行竖直定位。

4.如权利要求3所述的一种立体多头焊点自动追踪定位焊接方法，其特征在于，所述第一安全距离、第二安全距离以及所述第三安全距离为：钢筋触碰面至光电感应触发片进入光电感应区距离加光电响应时间的前进距离。

5.如权利要求4所述的一种立体多头焊点自动追踪定位焊接方法，其特征在于，所述定位装置(43)包括横向定位装置(43)、纵向定位装置(43)以及竖直定位装置(43)；所述定位装置(43)分别为横向触碰开关(2)、纵向触碰开关(3)以及竖直触碰开关(4)；所述横向触碰开关(2)、纵向触碰开关(3)以及竖直触碰开关(4)为光电触碰开关。

6.如权利要求5所述的一种立体多头焊点自动追踪定位焊接方法，其特征在于，所述焊接装置包括滑动柱(9)，所述滑动柱(9)安装有焊枪(1)，所述滑动柱(9)固定连接有所述横向触碰开关(2)、所述纵向触碰开关(3)以及所述竖直触碰开关(4)；还包括驱动所述焊枪(1)运动的驱动装置；还包括用于放置钢筋网片的所述工作台(44)。