[发明专利]车位识别方法、装置、车载终端和存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供一种车位识别方法、装置、车载终端和存储介质。本申请以车位角点为密度聚类的核点，由于相邻的车位角点是由车位线连接的，即，相邻的车位角点间存在车位线的检测点，因此，基于密度可达可以确定各核点相邻的核点，得到车位角点各自相邻的车位角点，利用相邻车位角点通过车位线连接的特性，可以识别出图像中的畸变车位/异形车位，提高车位识别精度。并且，将每一车位角点作为密度聚类的核点，可以保证车位角点附近的车位线被遮挡时，存在较少车位线的检测点的情况下，该车位角点对应的车位也能被识别出来，提高车位检全率，避免车位漏检。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车位识别方法、装置、车载终端和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，出现了自动泊车的技术。自动泊车分为车位感知、决策规划和控制三个阶段，其中车位感知是自动泊车的基础，能否准确提取车位，决定自动泊车任务是否被准确完成。传统技术所提供的车位感知方案中，一般是利用车位模板匹配确定车位，这种方式难以识别到图像中畸变车位/异形车位，车位识别精度较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车位识别方法、装置、车载终端和存储介质。

一种车位识别方法，所述方法包括：

获取对车位图进行车位检测得到的各车位检测点；

将所述各车位检测点中每一车位角点作为密度聚类的核点，并基于密度可达确定每一核点各自相邻的核点，得到所述每一车位角点各自相邻的车位角点；

基于所述每一车位角点以及所述每一车位角点各自相邻的车位角点，确定所述车位图中的车位。

一种车位识别装置，所述装置包括：

车位检测点获取模块，用于获取对车位图进行车位检测得到的各车位检测点；

密度聚类模块，用于将所述各车位检测点中每一车位角点作为密度聚类的核点，并基于密度可达确定每一核点各自相邻的核点，得到所述每一车位角点各自相邻的车位角点；

车位确定模块，用于基于所述每一车位角点以及所述每一车位角点各自相邻的车位角点，确定所述车位图中的车位。

一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行如下方法：

获取对车位图进行车位检测得到的各车位检测点；

将所述各车位检测点中每一车位角点作为密度聚类的核点，并基于密度可达确定每一核点各自相邻的核点，得到所述每一车位角点各自相邻的车位角点；

基于所述每一车位角点以及所述每一车位角点各自相邻的车位角点，确定所述车位图中的车位。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下方法：

获取对车位图进行车位检测得到的各车位检测点；

将所述各车位检测点中每一车位角点作为密度聚类的核点，并基于密度可达确定每一核点各自相邻的核点，得到所述每一车位角点各自相邻的车位角点；

基于所述每一车位角点以及所述每一车位角点各自相邻的车位角点，确定所述车位图中的车位。