[发明专利]一种自动驾驶的方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种自动驾驶的方法和装置，所述方法包括：通过在针对停车场的自动驾驶过程中，构建针对所述停车场的实时栅格地图，获取实时采集的环境信息，并根据所述环境信息，生成参考线，根据所述参考线，生成多条候选路径，并根据所述实时栅格地图和/或所述参考线，生成所述多条候选路径的评价结果，根据所述评价结果，从所述多条候选路径中，确定目标路径，以控制车辆按照所述目标路径进行自动驾驶。通过本发明实施例，实现了用于自动驾驶的目标路径的确定，并通过获取环境信息来生成候选路径，以从中确定目标路径，避免了车辆在沿着参考线进行自动驾驶时，与道路中的障碍物发生碰撞的情况，提高了自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶的方法和装置。

背景技术

在自动驾驶时，车辆会基于道路的环境进行建模，并根据道路中的道路边界信息生成的参考线，进而根据参考线来指引车辆进行自动驾驶，并行驶到目标地。

然而，车辆倘若沿着参考线进行自动驾驶，不能绕开道路中的障碍物，如停放在路边的车辆、准备驶入道路的车辆，进而在沿着参考线进行自动驾驶时，存在车辆与道路中的障碍物发生碰撞的安全隐患。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶的方法和装置，包括：

一种自动驾驶的方法，所述方法包括：

在针对停车场的自动驾驶过程中，构建针对所述停车场的实时栅格地图；

获取实时采集的环境信息，并根据所述环境信息，生成参考线；

根据所述参考线，生成多条候选路径，并根据所述实时栅格地图和/或所述参考线，生成所述多条候选路径的评价结果；

根据所述评价结果，从所述多条候选路径中，确定目标路径，以控制车辆按照所述目标路径进行自动驾驶。

可选地，所述根据所述参考线，生成多条候选路径，包括：

根据所述参考线，建立目标坐标系；

确定车辆所处起点的第一状态信息，并根据所述目标坐标系，将所述第一状态信息转换为第二状态信息；

确定车辆期望终点的第三状态信息，并根据所述目标坐标系，将所述第三状态信息转换为第四状态信息；

根据所述第二状态信息和所述第四状态信息，生成多条候选路径。

可选地，所述根据所述第二状态信息和所述第四状态信息，生成多条候选路径，包括：

根据所述第四状态信息进行采样，得到多个采样点的第五状态信息；

根据所述第二状态信息和所述第五状态信息，生成多条候选路径。

可选地，所述根据所述参考线，生成多条候选路径，包括：

确定车辆所处起点的第一状态信息，并确定障碍物的第六状态信息；

对所述参考线进行偏置，并根据所述第一状态信息、所述第六状态信息以及所述偏置后的参考线，生成多条曲率信息不超过预设曲率阈值的候选路径。

可选地，所述根据所述参考线，生成多条候选路径，包括：

确定车辆所处起点的第一状态信息；

根据所述参考线，确定至少两个目标曲率信息；

根据所述第一状态信息和所述至少两个目标曲率信息，生成多条候选路径。

可选地，所述根据所述实时栅格地图和/或所述参考线，生成所述多条候选路径的评价结果，包括：