[发明专利]一种扣件操作机器人的控制方法和控制装置

说明书

本发明公开了一种扣件操作机器人的控制方法和控制装置，扣件操作机器人的控制方法包括：承载有多个扣件操作机器人的作业车在沿轨道行走的过程中，逐一将位于作业车的头部的扣件操作机器人释放在不同的相邻两根轨枕的中间位置；作业车在沿轨道行走的过程中，当扣件操作机器人完成操作工作时，在作业车的尾部逐一将扣件操作机器人收集于作业车；将收集于作业车的扣件操作机器人由作业车的尾部运送至作业车的头部，并重复执行逐一将位于作业车的头部的扣件操作机器人释放在不同的相邻两根轨枕的中间位置的动作。上述扣件操作机器人的控制方法，能够提升对扣件的操作效率，且方便对扣件操作机器人进行控制。

技术领域

本发明涉及铁路养护设备技术领域，特别涉及一种扣件操作机器人的控制方法和控制装置。

背景技术

铁路扣件养护作业主要包括针对扣件螺栓的紧固、扣件拆卸更换、扣件涂油防锈和扣件除锈去污等。

目前，扣件拆卸作业智能化正在逐步推进并应用在实际工作环境中，但在扣件作业装置的运动控制方面仍有不足，其中，应用最为广泛的是养护作业大车通过驱动机构连接并驱动作业小车的控制方法。

在现有技术中，可将扣件作业小车布置在钢轨上，通过驱动机构与养护作业大车连接在一起，小车跟随大车沿作业方向运行；当扣件作业小车运行到达作业位置时减速制动停止，开始作业；完成当前位置的作业后，作业小车加速前行到达下一作业位置，制动静止后进入下一轮循环作业；期间，大车连续前行，不停车，直至完成目标作业量。也即，扣件作业小车主要由养护作业大车上的驱动机构驱动前进，在到达目标位置时需对作业小车进行减速制动控制，作业完成后需驱动作业小车加速前进至下一工作点，可以看出，由于作业小车始终处于加速和减速的循环中，对于速度不宜精准控制，严重影响作业小车的工作效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种扣件操作机器人的控制方法和控制装置，能够提升对扣件的操作效率，且方便对扣件操作机器人进行控制。

为实现上述目的，本发明提供一种扣件操作机器人的控制方法，适用于可对扣件进行拆卸和回收的扣件操作机器人，包括：

承载有多个所述扣件操作机器人的作业车在沿轨道行走的过程中，逐一将位于所述作业车的头部的所述扣件操作机器人释放在不同的相邻两根轨枕的中间位置；

所述作业车在沿轨道行走的过程中，当所述扣件操作机器人完成操作工作时，在所述作业车的尾部逐一将所述扣件操作机器人收集于所述作业车；

将收集于所述作业车的所述扣件操作机器人由所述作业车的尾部运送至所述作业车的头部，并重复执行所述逐一将位于所述作业车的头部的所述扣件操作机器人释放在不同的相邻两根轨枕的中间位置的动作。

可选地，所述逐一将位于所述作业车的头部的所述扣件操作机器人释放在不同的相邻两根轨枕的中间位置的步骤，具体为：

利用降落圆盘逐一将位于所述作业车的头部的所述扣件操作机器人释放在不同的相邻两根轨枕的中间位置。

可选地，所述利用降落圆盘逐一将位于所述作业车的头部的所述扣件操作机器人释放在不同的相邻两根轨枕的中间位置的步骤，具体为：

控制设有凹槽的降落圆盘进行旋转，以使和所述凹槽配合的所述扣件操作机器人在旋转至所述降落圆盘的底部时从所述凹槽上掉落，并落在相邻两根轨枕的中间位置。可选地，所述控制设有凹槽的降落圆盘进行旋转，以使和所述凹槽配合的所述扣件操作机器人在旋转至所述降落圆盘的底部时从所述凹槽上掉落，并落在相邻两根轨枕的中间位置的步骤，具体为：

根据公式计算得到设有凹槽的降落圆盘的转速v_转，其中，n为所述降落圆盘设有的所述凹槽的个数，ν_车为所述作业车的车速，d为两根所述轨枕的间距；

根据所述转速v_转控制所述降落圆盘旋转，以使所述扣件操作机器人落在相邻两根轨枕的中间位置。