[发明专利]交叉路口轨迹确定和消息接发

权利要求书

1.一种管理一个或多个交通工具在交通路口的通行的方法，包括：

接收包括接近所述交通路口的一个或多个交通工具的一个或多个运动特性的第一消息；

形成运动群；

基于所述一个或多个运动特性来将所述一个或多个交通工具的子集编群到所述运动群中；

为所述运动群指派引领交通工具；

确定所述运动群通过所述交通路口的群操纵目标；以及

向所述运动群的所述引领交通工具传送包括所述运动群的所述群操纵目标的第二消息，以使得所述运动群的所述引领交通工具能够进行以下操作：

基于所述运动群的所述群操纵目标来确定所述运动群的每个成员交通工具通过所述交通路口的交通工具操纵目标，以及

向所述运动群的每个成员交通工具传送包括相应交通工具操纵目标的第三消息。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个运动特性包括以下至少一者：所述一个或多个交通工具通过所述交通路口的目标操纵、所述一个或多个交通工具的位置、或所述一个或多个交通工具的运动状态；并且

其中将所述一个或多个交通工具的所述子集编群到所述运动群中基于所述一个或多个交通工具的所述子集的一个或多个运动特性具有一个或多个共同特性。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

基于所述一个或多个运动特性来将所述一个或多个交通工具的所述子集中的每个交通工具指派给所述运动群；

向所述一个或多个交通工具的所述子集中的每个交通工具传送第四消息，所述第四消息指示对所述运动群的所述指派以及所述运动群的所述群操纵目标；以及

响应于从所述一个或多个交通工具的所述子集中的每个交通工具接收到指示接受对所述运动群的所述指派的第五消息而进行以下操作：

将所述一个或多个交通工具的所述子集编群到所述运动群中；

为所述运动群指派所述引领交通工具；以及

向所述一个或多个交通工具的所述子集中的每个交通工具传送指示所述运动群的属性的第六消息，所述属性包括以下至少一者：所述运动群的成员交通工具、所述运动群的所述引领交通工具、或所述运动群的所述群操纵目标。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

从所述运动群的所述引领交通工具接收所述运动群的状态；以及

基于所述运动群的状态来确定所述群操纵目标。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述运动群的状态包括以下至少一者：所述运动群的位置、所述运动群的运动状态、或所述运动群是否已经终止。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述运动群的所述群操纵目标包括以下至少一者：所述运动群通过所述交通路口的位置的时间调度、所述运动群的移动方向、或所述运动群在通过所述交通路口之后要移至的目标车道。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述运动群的所述群操纵目标是基于以下至少一者来确定的：所述运动群在接近所述交通路口的多个运动群之中的优先级、或由所述多个运动群通过所述交通路口所花费的总时间。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述运动群的所述引领交通工具是基于所述一个或多个运动特性指示在所述运动群形成时指派给所述运动群的所有成员交通工具之中所述引领交通工具最接近所述交通路口来选择的。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述运动群的所述引领交通工具的指派在所述运动群形成的第一时间至所述运动群终止的第二时间之间是静态的。

10.如权利要求1所述的方法，其中，所述运动群的每个成员交通工具的交通工具操纵目标包括以下至少一者：每个成员交通工具通过所述交通路口的位置的时间调度、每个成员交通工具的目标运动方向、或每个成员交通工具在通过所述交通路口之后要移至的目标车道。