[发明专利]减少对自主跟随者交通工具的需求的行为

权利要求书

1.一种操作排中的多个交通工具的方法，所述交通工具包括引领者和跟随者，所述方法包括：

在所述跟随者处，

检测所述引领者沿着路径的一系列位置（p1、p2……pn）；

控制所述跟随者的纵向位置，使得所述跟随者沿着所述路径到达与所述引领者相同的对应纵向位置；

检测所述跟随者当前占据的行进车道的属性；

使用检测到的行进车道属性来进一步控制所述跟随者相对于行进车道的横向位置，而不考虑所述引领者沿着所述路径的任何检测到的横向位置

除非

所述跟随者被通知或检测到所述引领者正在偏离其相应行进路线的条件，并且如果是这样，则

所述跟随者将其自己确切地定位在所述引领者的正后方，使得所述跟随者跟随与所述引领者完全相同的路径，包括所述引领者遵循的相同横向位置，直到所述条件不再存在。

2.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述引领者的位置的步骤进一步包括：

使用一个或多个传感器来检测所述引领者的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述条件进一步包括所述引领者正在避开障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述条件是车道改变。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：

在所述跟随者处，

检测在所述跟随者处执行车道改变可能不安全的一个或多个车道改变条件，并且然后

要么向所述引领者通知所述跟随者正在否决车道改变；

要么自主地确定不改变车道。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述车道改变条件包括以下各项中的一个或多个：

针对所述跟随者、所述引领者或其两者的可用行进车道；

阻塞的交通；

侧面的干扰交通工具或其他障碍物；

从后面接近的交通；

对于所述跟随者的传感器不可见的车道标记物；或者

所述跟随者的引领者视图是清晰的或模糊的。

7.一种操作排中的多个交通工具的方法，所述交通工具包括引领者和跟随者，所述方法包括：

在所述跟随者处，

检测所述引领者沿着路径的一系列位置（p1、p2……pn）；

控制其自己的纵向位置，以便沿着所述路径到达与所述引领者相同的纵向位置；

检测行进车道的一个或多个属性；以及

取决于条件，通过以下方式中的任一个来进一步控制其自己在该车道内的横向位置：

使用检测到的车道属性来确定所述车道内的偏移；或者

模仿所述引领者在所述车道内的横向位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述一系列位置表示所述引领者上的参考点相对于所述道路的地方；以及

当所述跟随者到达对应纵向位置时，所述跟随者进一步确保其对应参考点也处于与当所述引领者在该纵向位置处时所述引领者的对应参考点相同的横向位置中。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述参考点是从第一引领者的交通工具几何模型导出的。

10.根据权利要求7所述的方法，附加地包括：

使用具有可调整的追踪距离的引领者-跟随者相对姿态来控制纵向位置。

11.根据权利要求7所述的方法，其中所述参考点是从门到相机的相对姿态导出的。

12.根据权利要求7所述的方法，其中所述参考点是除了所述引领者的后门上的点之外的点。

13.根据权利要求7所述的方法，其中所述参考点是从所述引领者的图像形成模型导出的。