[发明专利]感知误差模型

权利要求书

1.一种方法，包括：

从车辆接收车辆数据，所述车辆数据与对象的状态相关联；

至少部分地基于所述车辆数据来接收与所述对象相关联的地面实况数据；

至少部分地基于所述车辆数据和所述地面实况数据来确定误差；

至少部分地基于所述车辆数据来确定参数；

将所述车辆数据的一部分作为多个聚类并至少部分地基于所述参数和所述误差来进行聚类；以及

至少部分地基于所述车辆数据的与所述多个聚类中的一个聚类相关联的一部分来确定误差模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆数据至少部分地基于来自与所述车辆相关联的传感器的传感器数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述参数与天气状况、一天中的第一时间、一年中的第二时间、到所述对象的距离、所述对象的分类、所述对象的尺寸、所述对象的速度、所述对象的位置，或所述对象的朝向中的至少一个相关联。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述误差是第一误差，所述方法进一步包括：

接收感知数据；

至少部分地基于所述感知数据和所述误差模型来确定与所述感知数据相关联的第二误差；以及

至少部分地基于所述感知数据和所述第二误差来控制所述车辆。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述对象的状态包括所述对象的尺寸、所述对象的地点、所述对象的朝向、所述对象的速度或所述对象的位置中的至少一项。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述误差模型包括误差分布，所述方法进一步包括：

至少部分地基于所述车辆数据和所述地面实况数据来确定与所述误差相关联的发生频率；以及

至少部分地基于所述发生频率来确定所述误差分布。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，进一步包括：

确定识别所述对象的分类的分类数据；

确定识别所述对象的对象参数的对象数据；以及

确定与所述多个聚类中的第一聚类或所述多个聚类中的第二聚类中的至少一个相关联的误差分布，所述第一聚类与所述对象的分类相关联，所述第二聚类与所述对象的对象参数相关联；其中

所述误差模型包括与真阳性误差或假阳性误差中的至少一个相关联的误差分布。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，进一步包括：

在模拟环境中接收与模拟车辆控制器相关联的模拟数据；

至少部分地基于所述误差模型和所述模拟数据来确定扰动的模拟数据；

在所述模拟环境中将所述扰动的模拟数据发送到模拟车辆控制器；以及

至少部分地基于所述扰动的模拟数据来确定响应，所述响应指示所述模拟车辆控制器如何响应所述扰动的模拟数据。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中：

所述误差是第一误差；

所述模拟数据包括与所述模拟环境中表示的模拟对象相关联的分类；以及

所述扰动的模拟数据指示与所述对象的位置、所述对象的朝向、所述对象的范围或所述对象的速度中的至少一个相关联的第二误差。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，进一步包括：

在第一时间确定与假阴性误差相关联的第一误差分布；

在所述第一时间之后的第二时间确定与真阳性误差相关联的第二误差分布；以及

在所述第二时间之后的第三时间确定与假阳性误差相关联的第三误差分布；

其中，所述误差模型包括所述第一误差分布、所述第二误差分布以及所述第三误差分布。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，进一步包括：

确定与将所述车辆数据拟合到所述误差模型相关联的成本；以及

至少部分地基于所述成本来确定所述误差模型。