[发明专利]具有多个弯曲节段的医疗装置

说明书

某些方面涉及用于使内窥镜系统经由各种器官的自然孔口和管腔进入各种器官，使各种器官可视化和治疗各种器官的病状的系统和技术。在一个方面，该系统包括细长轴，该细长轴被配置用于插入患者的泌尿道中。该细长轴可包括近侧节段、远侧节段、末端部分和沿着该细长轴延伸并终止于该细长轴的该末端部分处的多根牵拉线。该多根牵拉线可包括第一牵拉线和第二牵拉线。该第一牵拉线可被配置成使该近侧节段和该远侧节段中的每一者沿第一方向进行关节运动。该第二牵拉线可被配置成使该远侧节段独立于该近侧节段而沿第二方向进行关节运动，该第二方向与该第一方向横向。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年8月15日提交的美国临时申请号62/887,560的权益，该申请据此全文以引用方式并入。

技术领域

本文公开的系统和方法涉及医疗系统和规程，并且更具体地涉及具有多个弯曲节段的医疗装置。

背景技术

医疗规程诸如内窥镜检查可涉及出于诊断和/或治疗目的而进入患者的解剖结构的内部并使其可视化。例如，泌尿学或输尿管镜检查可涉及允许医师检查患者管腔(诸如输尿管)或器官(诸如肾)的医疗规程。在这些规程期间，将称为内窥镜的细的柔性管状工具或器械穿过孔口(诸如自然孔口)插入患者体内并且将其朝向识别用于后续诊断和/或治疗的组织部位推进。医疗器械可以是可控制的和可关节运动的以有利于导航通过解剖结构。

附图说明

下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。

图1示出了被布置用于诊断性和/或治疗性支气管镜检查的基于推车的机器人系统的实施方案。

图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。

图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。

图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。

图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。

图6提供了图5的机器人系统的另选视图。

图7示出了被构造成收起机器人臂的示例性系统。

图8示出了被构造用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。

图9示出了被构造用于腹腔镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。

图10示出了图5至图9的具有俯仰和倾斜调节的基于台的机器人系统的实施方案。

图11提供了图5至图10的台和基于台的机器人系统的柱之间的接口的详细图示。

图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。

图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。

图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。

图15示出了示例性器械驱动器。

图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。

图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。

图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。

图19示出了示例性控制器。

图20描绘了根据示例性实施方案的框图，该框图示出了估计图1至图10的机器人系统的一个或多个元件的位置(诸如图16至图18的器械的位置)的定位系统。