[发明专利]具有多个弯曲节段的医疗装置

权利要求书

1. 一种输尿管镜，包括：

细长轴，所述细长轴被配置用于插入患者的泌尿道中，所述细长轴包括近侧节段、远侧节段和末端部分；和

多根牵拉线，所述多根牵拉线沿着所述细长轴延伸并终止于所述细长轴的所述末端部分，所述多根牵拉线包括第一牵拉线和第二牵拉线，

其中，所述第一牵拉线被配置成使所述近侧节段和所述远侧节段中的每一者沿第一方向进行关节运动，并且

其中，所述第二牵拉线被配置成使所述远侧节段独立于所述近侧节段而沿第二方向进行关节运动，所述第二方向与所述第一方向横向。

2.根据权利要求1所述的输尿管镜，进一步在所述末端部分中包括相机，其中所述第一方向沿着相对于所述相机的参照系的水平轴线，并且所述第二方向沿着相对于所述相机的所述参照系的竖直轴线。

3.根据权利要求1所述的输尿管镜，进一步包括：

器械基部，所述器械基部耦合到所述细长轴，其中，所述细长轴限定纵向轴线，并且其中所述细长轴被配置成相对于所述器械基部围绕所述纵向轴线旋转。

4.根据权利要求3所述的输尿管镜，其中，所述细长轴被配置成相对于所述器械基部旋转，所述旋转能够操作为沿着所述患者的上-下轴线对准所述第一方向和沿着所述患者的前-后轴线对准所述第二方向。

5. 根据权利要求1所述的输尿管镜，其中，所述多根牵拉线进一步包括：

第三牵拉线，所述第三牵拉线被配置成使所述近侧节段和所述远侧节段中的每一者沿与所述第一方向相反的第三方向进行关节运动；和

第四牵拉线，所述第四牵拉线被配置成使所述远侧节段独立于所述近侧节段而沿第四方向进行关节运动，所述第四方向与所述第二方向相反，

其中，所述第一方向与所述第二方向正交，

其中，所述第三方向与所述第四方向正交。

6.根据权利要求1所述的输尿管镜，其中，在向所述第一牵拉线施加张力时，所述远侧节段的远侧部分被配置成以比所述近侧节段的近侧部分小的弯曲半径沿所述第一方向弯曲。

7.根据权利要求6所述的输尿管镜，其中，在向所述第一牵拉线施加所述张力时，所述远侧节段的近侧部分被配置成以与所述近侧节段的远侧部分相同的弯曲半径沿所述第一方向弯曲。

8.根据权利要求1所述的输尿管镜，进一步包括：

工作通道，所述工作通道延伸穿过所述细长轴，所述工作通道允许穿过其插入篮子工具或激光工具中的至少一者以与所述患者的所述泌尿道中的目标相互作用。

9. 根据权利要求1所述的输尿管镜，其中：

所述近侧节段允许其沿所述第一方向弯曲并抵抗其沿所述第二方向弯曲；并且

所述远侧节段允许其沿所述第一方向和所述第二方向弯曲。

10. 根据权利要求1所述的输尿管镜，其中：

所述近侧节段包括经由一系列对准铰链连接的一系列连接件；并且

所述远侧节段包括经由一系列交错铰链连接的一系列连接件。

11. 根据权利要求10所述的输尿管镜，其中：

所述近侧节段的所述一系列对准铰链中的每个对准铰链围绕平行于相邻铰链的枢转轴线可旋转地连接一对相邻连接件；并且

所述远侧节段的所述一系列交错铰链中的每个交错铰链围绕垂直于相邻铰链的枢转轴线可旋转地连接一对相邻连接件。

12. 根据权利要求1所述的输尿管镜，其中：

所述近侧节段包括沿所述第二方向比沿所述第一方向具有更大弯曲刚度的可变形挠曲部；并且

所述远侧节段包括沿所述第一方向和第二方向具有相同弯曲刚度的可变形挠曲部。