[发明专利]用于生成机器人的控制器的技术

权利要求书

1.一种用于控制机器人的计算机实施方法，所述方法包括：

确定由所述机器人响应于第一组输入而生成的第一组输出；

基于所述第一组输入以及所述第一组输出而生成第一组基函数，其中所述第一组基函数描述第一机器人的一个或多个物理特性，以及

致使所述机器人基于所述第一组基函数而执行第一动作。

2.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中所述第一组输入包括一个或多个角速度命令，所述一个或多个角速度命令被传输到所述机器人以控制包含于所述机器人中的一个或多个关节。

3.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中所述第一组输出包括由所述机器人的末端执行器横穿的一个或多个三维位置。

4.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中确定所述第一组输出包括：

将所述第一组输入传输到所述机器人；以及

响应于所述第一组输入而确定所述机器人所横穿的第一组位置。

5.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中生成所述第一组基函数包括：

基于多个基函数而生成多个系数，其中包含于所述多个系数中的每一系数对应于包含于所述多个基函数中的不同基函数；

确定包含于所述多个系数中的具有非零值的第一组系数；以及

确定包含于所述多个基函数中的对应于所述第一组系数的一个或多个基函数。

6.根据权利要求5所述的计算机实施方法，其中确定所述第一组系数包括将稀疏约束应用于所述多个系数。

7.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其中包含于所述第一组基函数中的每一基函数对应于所述机器人的不同物理性质。

8.一种存储程序指令的非暂时性计算机可读介质，当由处理器执行时，所述程序指令使得所述处理器通过执行以下步骤来控制机器人：

确定由所述机器人响应于第一组输入而生成的第一组输出；

基于所述第一组输入以及所述第一组输出而生成第一组基函数，其中所述第一组基函数描述第一机器人的一个或多个物理特性，以及

致使所述机器人基于所述第一组基函数而执行第一动作。

9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述第一组输入包括一个或多个角速度命令，所述一个或多个角速度命令被传输到所述机器人以控制包含于所述机器人中的一个或多个关节。

10.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述第一组输出包括由所述机器人的末端执行器所横穿的一个或多个三维位置，并且其中确定所述第一组输出的步骤包括：

将所述第一组输入传输到所述机器人；以及

响应于所述第一组输入而确定所述机器人所横穿的第一组位置。

11.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中生成所述第一组基函数的步骤包括：从多个基函数消除不对应于所述机器人的物理性质的任何基函数。

12.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中致使所述机器人执行第一动作的步骤包括：

致使所述机器人将所述机器人的末端执行器从当前位置朝向目标位置移动到第二位置；以及

基于所述第二位置以及所述目标位置而确定误差值。

13.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其中致使所述机器人执行所述第一动作的步骤还包括：

确定所述误差值超出阈值；以及

基于所述第一组基函数而修改所述第二位置以减小所述误差值。