[发明专利]图像处理装置以及移动体控制系统

说明书

即使在无法从正面拍摄标识器的情况下，也能够不增加图像处理的负荷地检测标识器。图像处理装置具备：第一扫描部(202a)，其沿第一方向扫描基于照射到移动体的外部的光的反射光而得到的图像的第一区域；第一判定部(203a)，其基于由第一扫描部扫描而得到的第一扫描结果，来判定是否满足第一条件；第二扫描部(202b)，其在第一判定部判定为满足第一条件的情况下沿与第一方向不同的第二方向扫描图像的第二区域；第二判定部(203b)，其基于由第二扫描部扫描而得到的第二扫描结果，来判定是否满足第二条件；第三扫描部(202c)，其在第二判定部判定为满足第二条件后，扫描图像的第三区域；以及第三判定部(203c)，其判定在由第三扫描部扫描出的第三区域是否包含规定信息。

技术领域

本发明涉及图像处理装置以及移动体控制系统。

本申请基于2019年10月3日在日本申请的特愿2019－182980号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

以往，已知有人不搭乘于机器人等移动体，而使移动体装载货物，并使移动体将货物从出发位置运输到目的位置的移动体控制系统。

例如，专利文献1公开了如下技术：在移动体通过的通路配置标识器，利用设置于移动体的相机等拍摄部拍摄该标识器，从而控制移动体的动作。

在专利文献1中，在设置于移动体的拍摄部无法从正面拍摄标识器的情况下，通过进行图像处理，从而生成假定在拍摄部从正面拍摄到标识器的情况下得到的修正图像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2014－21624号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所公开的移动体控制系统中，在无法从正面拍摄设置于移动体的通路的标识器的情况下，通过进行图像处理，从而生成假定在从正面拍摄到标识器的情况下得到的修正图像。因此，设置于移动体的图像处理装置的处理负荷较大。

本发明是鉴于上述课题而完成的，目的在于提供，即使在无法从正面拍摄设置于移动体的通路的标识器而拍摄到的标识器的图像的宽度或高度拍摄得较短的情况下，也能够不使图像处理的负荷增加地检测标识器的图像处理装置以及移动体控制系统。

用于解决课题的方案

本发明的一方案的图像处理装置具备：第一扫描部，其沿第一方向扫描基于照射到移动体的外部的光的反射光而得到的图像的第一区域；第一判定部，其基于由所述第一扫描部扫描而得到的第一扫描结果，来判定是否满足第一条件；第二扫描部，其在所述第一判定部判定为满足所述第一条件的情况下，沿与所述第一方向不同的第二方向扫描所述图像的第二区域；第二判定部，其基于由所述第二扫描部扫描而得到的第二扫描结果，来判定是否满足第二条件；第三扫描部，其在所述第二判定部判定为满足所述第二条件后，扫描所述图像的第三区域；以及第三判定部，其判定在由所述第三扫描部扫描出的所述第三区域中是否包含规定信息。

另外，本发明的一方案的移动体控制系统具备：标识器，其包含配置为行列状的多个第一信息以及多个第二信息；以及移动体，其中，所述移动体具备：照射部，其向所述标识器照射光；拍摄部，其基于所述照射部照射出的所述光的反射光，来拍摄图像；第一扫描部，其沿第一方向扫描所述图像的第一区域；第一判定部，其基于由所述第一扫描部扫描而得到的第一扫描结果，来判定是否满足第一条件；第二扫描部，其在所述第一判定部判定为满足所述第一条件的情况下，沿与所述第一方向不同的第二方向扫描所述图像的第二区域；第二判定部，其基于由所述第二扫描部扫描而得到的第二扫描结果，来判定是否满足第二条件；第三扫描部，其在所述第二判定部判定为满足所述第二条件后，扫描所述图像的第三区域；以及第三判定部，其判定在由所述第三扫描部扫描出的所述第三区域中是否包含规定信息。

发明效果